联非线性切换系统的镇定跟踪与H∞控制(王敏).pptVIP

下载本文档

4
0
约1.16万字
约 75页
2017-11-20 发布于江苏
举报
版权申诉

联非线性切换系统的镇定跟踪与H∞控制(王敏).ppt

1、本文档共75页，可阅读全部内容。
2、有哪些信誉好的足球投注网站（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。
3、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击这里二次下载。
4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
5、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
6、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
7、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
8、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次，网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档

联非线性切换系统的镇定跟踪与H∞控制(王敏)

ACC 2009 有坐标变换情形由假设7.1-7.2知, 可找到一组坐标变换将系统(7.1)转化为 (7.32) 一类级联非线性切换系统的输出跟踪控制将系统(7.1)转化为 (7.33) (7.34) (7.35) (ii) 存在正常数 , , 使得矩阵不等式 (7.36) 一类级联非线性切换系统的输出跟踪控制定理 7.2 在假设7.1-7.4下, 若系统(7.1)满足 (i) 存在光滑函数 , , 类函数 , , , 常数 , 使得对任意的和任意 , 有且设计变结构控制器则闭环系统(7.1)在满足平均驻留时间 (7.40) (7.39) 和的切换律的作用下, 闭环系统(7.1)的输出跟踪控制问题可解. 一类级联非线性切换系统的输出跟踪控制有正定解矩阵 . 令 (7.38) (7.37) 考虑含有两个子系统的三阶级联非线性切换系统(7.1) 仿真例子 , , , , , , , , , . 选取 ,根据定理7.2提供的方法进行仿真. 仿真结果如图7.1-7.2所示. 一类级联非线性切换系统的输出跟踪控制图 7.1 系统的状态响应图 7.2 切换信号根据定理7.2提供的方法进行仿真. 仿真结果如图7.1-7.2所示. 一类级联非线性切换系统的输出跟踪控制定理 7.3 在假设7.1-7.4下, 若系统(7.1)满足无坐标变换情形 (i) 存在光滑函数 , , 类函数 , , , 常数 , 使得对任意的和任意 , 有 (7.46) (7.47) (7.48) (ii) 存在正常数 , 使得矩阵不等式 (7.49) 一类级联非线性切换系统的输出跟踪控制且设计变结构控制器 (7.51) (7.50) 有解矩阵及正定解矩阵 . 令 (7.52) 则闭环系统(7.1)在满足平均驻留时间和的切换律的作用下, 闭环系统(7.1)的输出跟踪控制问题可解. (7.53) 一类级联非线性切换系统的输出跟踪控制考虑含有两个子系统的三阶级联非线性切换系统(7.1) 仿真例子 , , , , , , , , . 选取 ,根据定理7.3提供的方法进行仿真. 仿真结果如图7.3-7.5所示. 一类级联非线性切换系统的输出跟踪控制图 7.3 系统的状态响应图 7.4 参考轨迹和系统输出一类级联非线性切换系统的输出跟踪控制图 7.5 切换信号一类级联非线性切换系统的输出跟踪控制结论与展望切换控制器级联切换系统无干扰有干扰时间依赖状态依赖变结构输出反馈状态反馈结论与展望系统描述 (4.1) 非最小相位级联非线性切换系统的 H? 控制共同Lyapunov函数方法假设 4.1 系统(4.1)的 -子部分可分解成下面的形式 (4.5) 假设 4. 2 (i) 系统 (4.5) 的 -