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自动控制原理 第一章 控制系统导论 1-2 自动控制系统示例 示例1、 函数记录仪 示例2、 电阻炉微机温控系统 示例3、 锅炉液位控制系统 1-2 自动控制系统示例 示例1 函数记录仪 1-2 自动控制系统示例 示例2、 电阻炉微机温控系统 1-2 自动控制系统示例 示例3、 锅炉液位控制系统 1-3 自动控制系统分类 线性/非线性系统 连续/离散性系统 定常/时变性系统 确定/不确定系统 1-3 自动控制系统分类 1-4 自动控制系统的基本要求 1-4 自动控制系统的基本要求 1-4 自动控制系统的基本要求 Thank You! * The Principle of Automatic Control 王武 jhwlz@自动控制原理 自动控制系统基本要求 自动控制 系统分类 自动控制系统示例 自动控制 的基本原理 按控制方式分 按系统性能分 分类 按给定值变化规律分 按系统功用分 按给定值操纵的开环控制 按干扰补偿的开环控制 按偏差调节的闭环控制 复合控制：闭环反馈为主，开环补偿为辅 恒值系统 随动系统 程序控制系统 温度控制系统 压力控制系统 位置控制系统 问题1:连续系统与离散系统的方程表示 ？ 1.连续系统应用微分方程进行描述 2.离散系统应用差分方程进行描述 问题2:关于线性与非线性问题 ？ 1.线性与非线性的本质区别为叠加定理的应用，线性系统能使用叠加定理，非线性系统不能使用叠加定理。 2.非线性方程系数与变量有关，或含有变量及其导数的高次幂乘积项。 3.实际的物理系统通常为非线性系统。 问题1:关于基本要求的提法 ？ 1.稳、快、准 稳定性—控制系统正常工作的先决条件，线性系统的稳定系仅由系统的结构决定，与外界因素无关。 快速性—（动态性能）对系统响应过渡过程的要求 准确性— 稳态误差表征，反映系统的控制精度，稳态误差越小，控制精度越高 稳定性 快速性 准确性 问题2:关于自动控制系统中的典型外作用 便于研究和比较控制性能，要求： 1.现场或实验中容易获得 2.能代表实际工况环境 3.数学表达简单，便于理论计算 典型外作用： 阶跃函数 斜坡函数 脉冲函数 正弦函数