爱普生机械手学习笔记（非常不错）.docVIP

保持机器人夹具常闭状态 关于机器人的夹具，请通过配线和配管，保证其在机器人系统的电源被切断 时，也不会抛出工件（握着的物件）。 将机器人夹具的重量以及惯性力矩设计在容许值以下 确认外围装置是否能够安全停止，动力的切断是否会发生危险情况等 为防止因远程操作引起的危险，通过远程发送的开始信号仅在操作装置（CtrlDev）的设置为REMOTE，操作模式为AUTO的状态下，系统接受远程信号的命令时有效。 在远程有效状态下禁止执行来自远程以外的动作命令以及I/O输出 控制器中设有自动运转模式、程序模式、TEACH模式和TEST模式4种 操作模式。 为确保安全，请务必对机器人系统设置安全门。 M/C POWER MACHINE，机器电源 M/C SIGNAL 机器信号 拆卸固定在搬送托盘上的机械手固定螺栓或设置螺栓 时，请事前进行支撑，以防止机械手翻倒。 台架上用于安装机械手的螺纹孔为M8 如果在连接控制器与开发用PC期间拔出USB线缆，机器人则会停止动作。拔 出USB线缆之前，请在[电脑与控制器通信]对话框中单击断开按钮。 按下 F5 键，显示运行窗口。（F5 是用于选择 EPSON RC+7.0 菜单-[运 行]-[Run 窗口]的快捷键。） 单击MOTOR ON按钮，将电动机设为 ON。 机器人控制器不支持 Internet 协议版本 6（TCP/IPv6）。在采用以太网将开发个人电 脑连接到机器人控制器上时，确保使用 Internet协议版本 4（TCP/IPv4）。 函数定义以 Function 语句开始并以 Fend 语句结束。 每个程序文件都有一个“.prg”的扩展名并存储在项目目录中 使用 Call 语句来执行用户函数。 如果您把几个语句放入程序（多语句）的某一行 中，请使用分号（;）将指令分开。 变量命名规则： 函数名称最多可以包含 64 个字符。 变量名称可以包含 32 个字母数字、日文或下划线字符。 字符可以为大写也可以为小写。 函数和变量名 不能以下划线开头。 SPEL + 关键字不能用作函数或变量名。 字符串变量必须有一个附加的美元符号 ($) 后缀 不得使用关键字。 数据类型 大小 范围 Boolean 2 字节 True或 False Byte 2 字节 ? 128 至+127 Short 2 字节 -32768 至+32767 Integer 2 字节 ? -32768 至+32767 Long 4 字节 ? 2147483648至+2147483647 Int32 4 字节 ? 2147483648至+2147483647 UByte 2 字节 0 至+255 UInt32 4 字节 0 至 4294967295 UShort 2 字节 0 至 65535 Double 8 字节 ? 1.79E+308至 1.79E+308 有效数字的数目为 14 Real 4 字节 ? 3.40E+38 至 3.40E+38 有效数字的数目为 6 String 256 字节 全部 ASCII 字符最多为 255 个字符 Long cycleCount Boolean aaa Byte by Double dou Int32 intin Integer integ Long long12 Real ss Short sss String sss$ UByte ssss UInt32 ssss UShort ssss 运算符： 变量： 数组： 字符串处理： 文件处理命令： 错误处理指令 多任务： 机器人坐标： ORG 是原点, CW 是顺时针方向旋转,CCW 是逆时针方向旋转