毕业论文——自动避障小车设计.doc

题 目： 自动避障小车设计 目 录 摘要 1 前言 2 1方案设计与论证 2 1.1 主控芯片的选择 3 1.2直流电机驱动芯片的选择 3 1.3测距传感器的选择 3 1.4直流调速系统 4 1.5系统设计框图 5 2硬件设计 5 2.1最小应用系统设计 7 2.2直流电机驱动模块的设计 8 2.3检测障碍物的超声波模块设计 9 3 软件设计 11 3.1 超声波避障部分软件设计 11 3.1.1超声波测距部分程序分析 12 3.2直流电机驱动部分软件设计 13 3.2.1直流电机控制部程序分析 13 3.3 软件抗干扰技术 14 4 仿真数据分析及结论 16 4.1仿真数据分析 16 4.1.1 单片机控制直流电机遇障运转仿真 17 4.1.2超声波测距 17 结论 18 致谢 18 参考文献 18 附录1 20 附录2 23 自动避障小车设计 电子信息科学与技术专业学生：肖利君 指导老师：胡惟文 摘要：本系统采用89C52单片机为控制核心，利用超声波传感器检测道路上的障碍，然后把数据传送给单片机，当超声波检测到距离小车前方50CM有障碍物时单片机就发出指令让小车左转45度角，走20CM.如果前方50CM没有障碍物就直走。如此通过超声波不断的循环检测周边环境的情况进行自动避障。该系统在驱动方面采用L298驱动2个直流电机带动小车运行。并且，用PWM系统调速,控制小车前进的速度。 关键词： 89C52,PWM调速,电动小车,超声波 Design of automatic obstacle-avoiding car Electronics and Information Science and Technology Candidate: Xiao Lijun Advisor：Hu Weiwen Abstract: This system uses 89C52 microcontroller as control core, with ultrasonic sensor detects obstacles on the road, then transfer the data to the SCM, when the ultrasonic detected the obstacle by distance trolley front 50CM obstructions is issued a directive when microcontroller let car left a 45-degree angle, go ahead 20CM. If there are no obstacles in the front then, go straight 50CM. So by ultrasonic continuously loop detecting the surroundings for smart obstacle avoidance. The system uses the driver L298 driving two DC motors to drive the car running. And using the PWM to control the speed of car ahead . Keywords: 89C52, PWM control, electric car, ultrasonic  前言 随着汽车工业的迅速发展，关于汽车的研究也就越来越受人关注。全国电子大赛和省内电子大赛几乎每次都有智能小车这方面的题目，全国各高校也都很重视该题目的研究。本设计就是在这样的背景下提出的，指导教师已经有充分的准备。本题目是结合科研项目而确定的设计类课题。设计的自动避障系统应该能够自动避障功能，能够实现最短距离达到指定位置停车，可程控行驶速度。 根据题目的要求，本设计在现有玩具电动车的基础上，超声波传感器，实现对电动车的速度、位置、运行状况的实时测量，并将测量数据传送至单片机进行处理，然后由单片机根据所检测的各种数据实现对电动车的智能控制。 这种方案能实现对电动车的运动状态进行实时控制，控制灵活、可靠，精度高，可满足对系统的各项要求。本设计采用MCS-51系列中的89C52单片机。以89C52为控制核心，利用超声波传感器检测道路上的障碍，控制电动小车的自动避障，快慢速行驶，以及自动停车。89C52是一款八位单片机，它的易用性和多功能性受到了广大使用者的好评。它是第三代单片机的代表。 第三代单片机包括了Intel公司发展MCS-51系列的新一代产品，如8xC152﹑80C51FA/FB﹑80C51GA/GB﹑8xC451﹑8xC452,还包括了Philips﹑Si