气缸连杆机械手.doc

福 建 技 师 学 院 -毕业论文 课题名称：连杆气缸机械手 姓 名 ： 李聪 学 号 ： 402 专 业： 数控 班 级： 09数高（2） 指导老师：邱宏星 柴人定 林松 徐丽珠 2011年11月23日星期三 毕业设计任务书 题目：连杆气缸机械手 起止时间: 学生姓名：李聪 专业班级：09数控高职（2）班 指导老师：邱宏星 柴人定 林松 徐丽珠 1设计（论文）内容及要求 1）、规格参数： 抓重;1公斤；自由度数:2个；座标型式:直角座标 手臂运动参数：伸缩行程:10毫米，升降行程:20毫米，横移行程:150毫米；驱动方式:气动；缓冲方式;液压缓冲器缓冲；定位方式:机械挡块；定位精度: ±0.5毫米 2）、设计要求： 能按安排的进度独立完成本组内担任的毕业设计的各项内容：（1）仔细分析连杆气缸机械手工作原理要求，合理拟定总体结构方案：（2）进行必要的分析计算校核，并用CAD/CAM软件完成装备图、零件图，（3）采用合理的加工工艺、参数，利用CAM软件加工出合格的模型和零件：（4）采用合理的装备工艺模型装备，调试保证其正常运动。 摘要 机械手因其较高灵活性和通用性，在生活、制造等各个领域中都扮演着极其重要的角色。它可以搬运货物，分拣物品，并能够在在有害环境下操作以保护人身安全，代替人的繁重劳动，因此被广泛应用于机械制造、轻工以及需求物品搬运等各种场所。 本文在纵观了近年来机械手发展状况的基础上，结合机械手方面的设计，对应用于搬运机械手技术进行了系统的分析，并就其结构的合理性以及应用的可实施性提出了合理化方案。采用整体化的设计思想，充分考虑了软、硬件各自的特点并进行互补优化。对搬运机械手的整体结构、执行结构、驱动系统和控制系统进行了分析和设计。在其驱动系统中采用液压驱动，控制系统来完成系统功能的初始化、机械手的移动功能。 通过以上部分的工作，得出了经济型、实用型、高可靠型气缸连杆机械手的设计方案。 关键词：机械手；气动；控制 目录 摘要..................................................................... 第一章 绪 论............................................................ 1.1 机械手.................................. 1.1.1机械手概述.................................. 1.1.2选题背景.................................. 1.1.3设计目的.................................. 1.2 机械手的组成和分类.................................. 1.2.1机械手的组成.................................. 1.2.2 机械手的分类............................................... 1.3 国内外发展状况.................................. 1.4 课题的提出及主要任务.................................. 1.4.1课题的提出.................................. 1.4.2课题的主要任务.................................. 第二章 机械手的设计方案.................................. 2.1机械手的座标型式与自由度.................................. 2.2 机械手的手部结构方案设计................................. 2.3 机械手的手腕结构方案设计................................. 2.4 机械手的手臂结构方案设计................................. 2.5 机械手的驱动方案设计................................. 2.5.1机械手气压驱动..................................2 2.5.2机械手气压驱动系统.................................. 2.6机械手的主要参数..................