RYZ-1型圆柱坐标式四自由度机械手设计毕业论文任务书.doc

机电工程学院 毕业论文任务书 题 目: RYZ-1型圆柱坐标式四自由度机械手设计 学生姓名： 张朋朋 学 号： 201115010608 专业班级： 机制F1103 指导教师： 吴立辉 2015 年 2月 10 日  1．本毕业论文课题应达到的目的： 本课题研究RYZ-1型圆柱坐标式四自由度机械手设计。设计内容包括：机械手的手部、腕部、臂部、机身的结构设计计算与驱动系统设计。 通过该课题的设计，学生可以了解有关工业机械手的知识，并将在校所学知识进行综合训练，有利于提高学生的综合应用能力、应用参考文献的能力、设计能力、计算能力、计算机应用能力、分析问题能力和创新能力等，为以后从事相关工作打下坚实的基础。 2．本毕业论文课题任务的内容和要求（包括原始数据、技术要求、工作要求等）： 通过资料收集撰写方案论证报告，完成英文翻译等。 独立完成圆柱坐标式四自由度机械手设计。设计要求主要包括：系统方案设计；机械手的手部、腕部、臂部、机身的结构设计计算；总装配图设计并进行相关的计算及校核；零部件设计；驱动系统设计。该学生的主要任务是完成圆柱坐标式四自由度机械手总装设计及其零件的设计和计算。具体技术要求如下： 1）抓重：90KG； 2）自由度：4个； 3）臂部运动参数： 表1 臂部运动参数表 运动名称 符号 行程范围 速度 伸缩 X 0-0mm 伸出mm/s，缩回220mm/s 升降 Z 0-0mm 上升10mm/s，下降0mm/s 回转 Φ 0°-20° 60°/s 4）腕部运动参数： 表2 腕部运动参数表 运动名称 符号 行程范围 速度 回转 W 0°-180° 200°/s 5）手指夹持范围：棒料，Φ60mm-Φ120mm，长度300-650mm； 6）定位方式：缓冲，死挡块定位； 7) 驱动方式：液压（中低压系统）； 8）定位精度：±3mm。 设计说明书包含：文献综述、设计方案论证、主体结构设计及计算、主要零部件设计、驱动系统设计等内容。 毕业设计心得体会。 毕业论文任务书 3．对本毕业论文课题成果的要求〔包括毕业论文、图表、实物样品等〕： （1）方案论证报告，不少于3000字。 （2）外文翻译，不少于3000字。 （3）毕业设计说明书，不少于5000字（不包括计算公式和图表）。 （4）A0号装配图纸一张，零件图数张，总图纸量不少于折合四张A0号图纸，装配图计算机绘图。 （5）毕业设计心得体会。 4．主要参考文献： [1] 天津大学《工业机械手设计基础》编写组.工业机械手设计基础.天津：天津科学技术出版社，1980. [2] 李允文.工业机械手课程设计.1987. [3] 孟繁华.机器人应用技术.哈尔滨：哈尔滨工业大学出版社，1989. [4] 周伯英.工业机器人设计.北京：机械工业出版社，1995. [5] 杜祥瑛.工业机器人及其应用.北京：机械工业出版社，1986. 毕业论文任务书 5．本毕业论文课题工作进度计划： 起 迄 日 期 工 作 内 容 15年1月日月日月日月日月日月日月日月日月日月日