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ABB机器人控制系统简介 现在使用的主要是IRC5控制器。控制器分为控制模块和驱动模块。如系统中含有多个机器人，则需要1个控制模块和对应数量的驱动模块。 一个系统最多包含36个驱动单元（最多4台机器人），一个驱动模块最多包含9个驱动单元，可处理6个内轴及2个普通轴或附加轴。 上海电机学院 机械学院 LOGO 这一系列软件借助安装在机器人法兰上的一个力量感应器捕捉到作用在机器人上的力量，来指导机器人的手臂该往哪里移动。 * 工业机器人技术与应用 上海电机学院 机械学院 示教盒 用于输入控制命令 或控制程序 控制系统 用于控制操作机各关节内伺服电机的运动 机械本体 在控制系统的控制下，实现各种复杂运动。每个关节内有电动机和减速器 1 概述 2 示教再现控制 3 运动控制 4 ABB控制系统简介 机器人的控制主要包括：机器人动作的顺序、应实现的路径与位置、动作时间间隔以及作用于对象物上的作用力等。 上海电机学院 机械学院 机器人控制特点 机器人控制分类 机器人控制功能 机器人控制系统 1.概述 上海电机学院 机械学院 工业机器人控制系统一般是以机器人的单轴或多轴运动协调为目的的控制系统。 上海电机学院 机械学院 上海电机学院 机械学院 上海电机学院 机械学院 关节空间运动控制 直角坐标空间运动控制 程序控制系统 适应性控制系统 单控系统 群控系统 位置控制 速度控制 力控制 人工智能控制系统 上海电机学院 机械学院 这类控制的特点是仅控制离散点上工业机器人手爪或工具的位姿，要求尽快而无超调地实现相邻点之间的运动，但对相邻点之间的运动轨迹一般不做具体规定。 主要技术指标：定位精度和完成运动所需的时间。 。这类运动控制的特点是连续控制工业机器人手爪(或工具)的位姿轨迹。一般要求速度可控、轨迹光滑且运动平稳。轨迹控制的技术指标是轨迹精度和平稳性。。 点焊、搬运、上下料 弧焊、喷漆、切割 上海电机学院 机械学院 上海电机学院 机械学院 上海电机学院 机械学院 三、控制功能： 机器人控制系统是机器人的重要组成部分，用于对机器人的控制，以完成特定的工作任务，其基本功能如下： 记忆功能 存储作业顺序、运动路径、运动方式、运动速度和与生产工艺有关的信息。 示教功能 离线编程，在线示教，间接示教。在线示教包括示教盒和导引示教两种。 与外围设备联系功能 输入和输出接口、通信接口、网络接口、同步接口。 坐标设置功能 有关节、全局、工具、用户自定义、工件等几种坐标系。 人机接口 示教盒、操作面板、显示屏。 传感器接口 位置检测、视觉、触觉、力觉等。 上海电机学院 机械学院 位置伺服功能 故障诊断安全保护功能 机器人多轴联动、运动控制、速度和加速度控制、动态补偿等。 运行时系统状态监视、故障状态下的安全保护和故障自诊断。 机器人控制系统的主要任务是控制工业机器人在工作空间中的运动位置、姿态和轨迹、操作顺序及动作的时间等项目，其控制的主要功能有：示教再现功能和运动控制功能。 1、示教再现功能 示教再现功能是指 示教人员预先将机器人作业的各项运动参数预先教给机器人，在示教的过程中，机器人控制系统的记忆装置就将所教的操作过程自动地记录在存储器中。当需要机器人工作时，机器人的控制系统就调用存储器中存储的各项数据，使机器人再现示教过的操作过程，由此机器人即可完成要求的作业任务。 机器人的示教再现功能易于实现，编程方便，在机器人的初期得到了较多的应用。 上海电机学院 机械学院 2、运动控制功能 运动控制功能是指通过对机器人手部在空间的位姿、速度、加速度等项的控制，使机器人的手部按照作业的要求进行动作，最终完成给定的作业任务。 它与示教再现功能的区别：在示教再现控制中，机器人手部的各项运动参数是由示教人员教给它的，其精度取决于示教人员的熟练程度。而在运动控制中，机器人手部的各项运动参数是由机器人的控制系统经过运算得来的，且在工作人员不能示教的情况下，通过编程指令仍然可以控制机器人完成给定的作业任务。 上海电机学院 机械学院 四、控制系统 由于机器人的控制过程中涉及大量的坐标变换和插补运算以及较低层的实时控制，所以，目前的机器人控制系统在结构上大多数采用分层结构的微型计算机控制系统，通常采用的是两级计算机伺服控制系统。 伺服 驱动 人机对话 内部传感器 通信 一级（上位机） 微型计算机 数学运算 数据存储 二级（下位机） 单片机 运动控制器 驱动装置 关节运动 手的运动 外部传感器 局部反馈 全局反馈 上海电机学院 机械学院 机器人控制系统具体的工作过程是： 主控计算机接到工作人员输入的作业指令后， 首先分析解释