双弧面凸轮式步进驱动型机械手的设计及仿真分析.PDF

第 卷第 期 ， ３３ ７ Ｖｏｌ．３３ Ｎｏ．７ 年 月 ２０１７ ７ Ｊｕｌ ．２ ０ １７ 　　　 　 　 　 ： ／ ＤＯＩ １０．１３６５２ ｉｓｓｎ．１００３－５７８８．２０１７．０７．０１６． ｊ 双弧面凸轮式步进驱动型机械手的设计及仿真分析 Ｄｅｓｉｎａｎｄｓｉｍｕｌａｔｉｏｎａｎａｌｓｉｓｆｏｒｄｏｕｂｌｅ ｌｏｂｏｉｄａｌｃａｍｔ ｅ 　 　 　 　 　 　 　 － ｇ ｙ ｇ ｙｐ ｓｔｅ ｉｎ ｄｒｉｖｅｍａｎｉ ｕｌａｔｏｒ ｐｐ ｇ 　 ｐ 　 葛正浩 申娇娟 司贤永 韩啸宇 　 　 　 ＧＥ Ｚｈｅｎ ｈａｏ ＳＨＥＮ Ｊｉａｏ ｕａｎ ＳＩＸｉａｎ ｏｎ ＨＡＮ Ｘｉａｏ ｕ 　 － 　 － 　 － 　 － ｇ ｊ ｙ ｇ ｙ （ ， ） 陕西科技大学机电工程学院 陕西西安 ７１００２１ 　 （ ， ， ＭｅｃｈａｎｉｃａｌａｎｄＥｌｅｃｔｒｉｃａｌＥｎ ｉｎｅｅｒｉｎ Ｃｏｌｌｅ ｅ ＳｈａａｎｘｉＵｎｉｖｅｒｓｉｔ ｏ ＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＴｅｃｈｎｏｌｏ 　 　 　 ｇ ｇ ｇ 　 ｙ ｆ 　 　 ｇｙ 　 　 　 ’ ， ， ） Ｘｉ ａｎ Ｓｈａａｎｘｉ７１００２１ Ｃｈｉｎａ 　 ： ， ， 摘要 以弧面凸轮机构为基础 设计双弧面凸轮式步进驱动 速度和速度很难做到平缓过度 特别在开始和停止时动作太 “ — — — 、 ；