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任务：用ABB机器人对汽车零部件进行喷涂 北京电子科技职业学院汽车工程学院 活动内容 * * 《汽车制造工艺》——涂装工艺 主讲教师: 管小清 辅助教师: 陈渌漪 检 验 评 估 实 施 计 划 制 定 计 划 收 集 信 息 接 受 任 务 总 结 提 高 接受任务 用ABB机器人对汽车零部件进行喷涂 分小组：3人/组 系统组成: IRB540-12机器人。 控制器及输调漆系统。 操作台、滑台电控箱。 前抑制板支架。 汽车前大灯罩（1套）。 桑塔纳前抑制板（1套）。 喷漆房及附件。 机器人操作 喷涂原理 和过程 机器人坐 标轴 收集信息 小组讨论 系统 组成部分 项目手册 学习材料 编程方法 系统各部件 ABB IRB540-12防爆喷漆机器人及技术参数 承载能力:5 kg 重复定位精度：0.06mm 控制器: S4Cplus 本体重量：570 kg 安装环境温度：+5?C~+45?C 防护等级：本体 IP67，控制器IP54 系统各部件 控制器及输调漆系统 示教盒 主电源开关 急停开关 空气过滤器 启动马达 关闭马达 操作模式选择选择 LED液晶面板 净化完成指示灯 灯光测试按钮 计时器 控制器 隔膜泵 涂料调压器 背压阀 涂料软管 涂料软管 自动化喷涂，一般都采用涂料循环到枪的供料系统， 涂料在系统中始终处在流动状态，避免涂料在停喷时停留在系统中造成沉淀，导致喷涂质量问题或管路堵塞。采用隔膜泵把涂料从桶中吸出并加压,经过涂料调压器，使涂料压力调整到喷涂要求，供给喷枪进行喷涂。多余的涂料和喷枪停喷时涂料经过枪下三通及软管和背压阀流回到涂料桶中，背压器的功能是使系统中有供喷涂的压力和使涂料流动的压差。 采用涂料循环到枪的供料系统：涂料在系统中始终处在流动状态，避免涂料在停喷时停留在系统中造成沉淀，导致喷涂质量问题或管路堵塞；剩余涂料通过背压阀回收到涂料桶内，节省材料。 输调漆系统 涂料桶 气动搅拌器 虹吸组件 工件输送链 工件输送链分下层滑台和上层转台两部分：上层转台托盘(直径为400mm)，主要负责带动两个(尺寸:150mm×240mm)大灯罩，通过转台内部的涡轮旋转气缸实现正负180度旋转，以保证喷漆机器人对单独一件工件的表面均匀喷涂。 下层滑台由滑台支架(2700mm×620mmx200mm)，滑台(300mm×300mm×600mm)组成。利用无杆气缸的直线运动把工件从上下料位输送到喷漆位，待工件喷完漆后，再自动送回到上下料位。 工件转台 工件滑台 滑台支架 工件支架 操作台 操作台主要是控制喷漆系统运行及监视运行状态。首先在机器人控制器中确定调用喷漆程序，选择手动/自动状态并确认——机器人等待（指示灯亮）, 其它指示灯不亮，系统正常状态；启动操作台排风机按钮并确认运行正常；启动喷漆运行按钮——机器人等待（指示灯不亮）转为机器人运行中（指示灯亮），系统正常运行调用相应喷漆程序，机器人运行喷漆路径；每运行完一次循环后须从新上下料后启动系统按钮。 滑台电控箱 空气滤清器 滑台电磁阀 转台电磁阀 手动流量阀门 滑台电控箱主要是安装气动执行机构控制元件和电器控制元件，通过电磁阀把电信号转化为气压信号从而控制滑台的转动和滑动，完成喷漆所需要的运动过程。滑台、转台的运行速度可通过调整电磁阀、涡轮旋转气缸上的流量阀门的开启的大小来实现，系统调试时已经调试完成，一般不需要调节。 工件 桑塔纳前翼子板 前大灯 系统工作 流程1 系统的主要工作流程1： 机器人处在自动状态→人工放置工件→按下手启动按钮→机器人运行到等待位→滑台前运行到喷漆位→机器人等待三秒（确认滑台前到位信号）后开始第一个灯照的喷漆路径→回到等待位（确认转台右转到位信号）→开始第二个灯罩的彭喷漆路径→转台右转到位→ 机器人回到home位→滑台后运行到上下料位后完成流程1的一个循环 。 系统工作 流程2 系统的主要工作流程2： 机器人处在自动状态→人工放置工件→按下手启动按钮→机器人运行到等待位→滑台前运行到喷漆位→机器人等待三秒（确认滑台前到位信号）后开始第一个灯照的喷漆路径→回到等待位（确认转台右转到位信号）→开始第二个灯罩的彭喷漆路径→转台右转到位→ 机器人回到home位→滑台后运行到上下料位→机器人开始左前抑制喷漆路径→机器人开始右前抑制喷漆路径→机器人回到home位完成工作流程2的一个循环。 系统工作 流程3 系统的主要工作流程3： 机器人处在自动状态→机器人 home位→按下手启动按钮→机器人开始左前抑制喷漆路径→机器人开始右前