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2课程报告要求：按照讲课内容，在课程报告中应完整且详细地包括以下内容： 1设计任务 2确定输入量和控制量的论域及模糊参考集 （2）输入信号的模糊化 设精确量x 范围 [a,b] , 利用下公式 (1)将其对应转化为在区间 [-6,+6] 内变化的y： 其论域为: [-6,-5,-4,-3,-2,-1, 0, 1, 2 ,3, 4, 5, 6]; 在此论域上定义模糊集为7个： { NB, NM, NS, Z, S, M, B } ; 由x 是给定值，y 为输出反馈值，偏差e=x-y;则e的变化范围为（-12，12）；偏差变化ec=ei-1-ei，则它的变化范围为（-24，24）；两信息作为模糊控制器的输入。而模糊控制器的输出控制量是本次调节的数字量Kp, Ki, Kd;设定Kp的变化范围为（0,20）; Ki的变化范围为（0，1）；Kd的变化范围为（0,0.1）; 模糊化 综合考虑模糊语言变量的分档及控制表的规模。将e变化范围经下面转换公式离散化为7级:［　-３，-２，-１，０，１，２，３］得衡量因子k1=0.25; 将ec变化范围经下面转换公式离散化为7级:［　-３，-２，-１，０，１，２，３］得衡量因子k2=1/8;建立模糊语言变量均为7个：正大（PB），正中（PM），正小（PS），零(ZO)，负小(NS)，负中(NM)，负大(NB)；将kp变化范围经下面转换公式离散化为7级:［０，１，２，３］得衡量因子k3=3/20; 将ki变化范围经下面转换公式离散化为7级:［０，１，２，３］得衡量因子k4=3; 将kd变化范围经下面转换公式离散化为7级:［０，１，２，３］得衡量因子k5=30;其建立模糊语言变量均为4个：正大（PB），正中（PM），正小（PS），零(ZO)； 控制量Kp, Ki, Kd,e,ec的论域均为：［　-３，-２，-１，０，１，２，３］；在此论域上定义模糊集为４个：｛ Z S B M｝; K1e的论域均为：［　-12，-11，-10，-9，-8，-7，-6，-5，-4，-3，-2，-１，０，１，２，３，4，5，6，7，8，9，10，11，12］； K2ec的论域均为：［　-24，-23，-22，-21，-20，-19，-18，-17，-16，-15，-14，-13，-12，-11，-10，-9，-8，-7，-6，-5，-4，-3，-2，-１，０，１，２，３，4，5，6，7，8，9，10，11，12，13，14，15，16，17，18，19，20，21，22，23，24］； 3 确定模糊关系矩阵 4 输入量模糊化 5 模糊推理计算 6 模糊判决 7 模糊控制查询表 其中设计任务必须按照下面的规定进行。 2 确定输入量和控制量的论域及模糊参考集 （1） 确定输入量的论域及模糊参考集 有输入量x的范围为（a,b）,将x乘上比例因子，使得 为一个标准范围；将适当的划分为若干的区间，比如常划分为7个值（如图）。这个过程称为量化过程。量化后的记为E。 以E为论域，在该论域上定义语言值集（模糊集合），称之为模糊参考集。比如取如下5个语言值：“负大NB、”负小NS”、“零O”、“正小PS”、“正大PB”, 即 （2）二输人三输出模糊控制器方案 输入量 :e 为系统误差；ec 为系统误差的变化; 输出量: PID控制器参数：ukp 、uki、 ukd 控制量ukp 、uki、 ukd的论域均为：［　-３，-２，-１，０，１，２，３］；在此论域上定义模糊集为４个：｛ Z S B M｝; 由于论域是有限的离散值，则同样可得到如下的偏差变量的隶属度表。 论域 隶属度 参考集 -3 -2 -1 0 1 2 3 0 0 0 0 0 0．5 1 0 0 0 0 1 0．5 0 0 0 0．5 1 0，5 0 0 0 0．5 1 0 0 0 0 1 0．5 0 0 0 0 0 1， 设给定输入为xd，系统实际输出为x, 则误差e=xd-x,取其语言变量为E,论域为[ -3 ,-2,-1,0,+1,+2,+3]，论域上的模糊子集是Ai(i=1,2,------,7),相应的语言值：{正大（PB），正中（PM），正小（PS），零(ZO)，负小(NS)，负中(NM)，负大(NB)},分别表示当前值相对于设定值应为：极低，很低，偏低，正好，偏高，很高，极高。 2， 系统误差前后两次采样值的变化量是ec=e2-e1=(xd-x)-(xd-x2)=x2-x,取其语言变量为EC,论域为[-3,-2,-1,0,+1,+2,+3],论域上的模糊子集是Bj(j=1,2,---,5),相应语言值为{正大（PB），正小（PS），零(ZO)，负小(NS)，负大(NB)}，分别表示当前的变