计算机控制技术于海生第6章节先进控制技术.ppt

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第六章 先进控制技术 6.1 模糊控制技术 6.2 神经网络控制技术 6.3 专家控制技术 6.4 预测控制技术 6.5 其它先进控制技术 经典控制理论PID控制和直接数宁控制对解决一般控制和线性定常系统问题十分有效。但是,在许多控制系统中,一些复杂被控对象(或过程)的特性很难用一般的物理或化学规律来描述,也没有适当的测试手段进行测试,并为具建立数学模型。对于这类被控对象(或过程),用传统控制理论或现代控制理论很难取得满意的控制效果。然而,这类被控对象(或过程)在人工操作下却往往能正常运行,并达到一定预期的效果。 人的手动控制策略是通过操作者的学习、试验及长期经验积累而形成的,它通过人的自然语言来叙述,例如,用自定性的、不精确的及模糊的条件语句来表达:若炉温偏高,则减少燃料:若蓄水塔水位偏低,则加大进水流量;若燃烧废气中含氧量偏向,则减小助燃风量等。 由于自然语言具有模糊性,所以,这种语言控制也被称为模糊语言控制,简称模糊控制。 6.1 模糊控制技术 6.1.1 模糊控制的数学基础 6.1.2 模糊控制原理 6.1.3 模糊控制器设计 6.1.1 模糊控制的数学基础 1. 模糊集合 有许多概念,如大、小、冷、热等,都没有明确的内涵和外延,只能用模糊集合来描述;叫做模糊集合。 有的概念具有清晰的内涵和外延,叫作普通集合(或经典集合)。 如果把模糊集合的特征函数称为隶属函数,记作 ,表示元素属于模糊集合A的程度。 由隶属函数来表征,在〔0,1〕区间内连续取值。 的大小反映了元素x 对于模糊集合A 的隶属程度。 2.模糊集合的运算 (1)相等: ,都有 ,则称A与B 相等,记作 。 (2)补集: ,都有 ,则称B是A 的补集,记作 。 (3)包含: ,都有 ,则称A包含B,记作 。 (4)并集: ,都有 ,则称C是A与B的并集,记作 。 (5)交集: ,都有 ,则称C是A与B的交集,记作 。 3.模糊关系 (1)关系:描写事物之间联系的数学模型 ① R为由集合X到集合Y的普通关系,则对任意都只能有以下两种情况: x与y有某种关系,即 xRy ; x或y与无某种关系,即 xRy ; ②直积集:在集X与集Y中各取出一元素排成序对,所有这样序对的集合叫做X和Y的直积集(也称笛卡尔乘积集),记为  R集是X和Y的直积集的一个子集 ③几个常见的关系 自返性(同族关系) 、对称性(兄弟关系和朋友关系)和传递性(兄弟关系和朋友关系)。父子关系? 具有自返性和对称性的关系称为相容关系,具有传递性的相容关系称为等价关系。 (2)模糊关系 模糊关系也有自返性、对称性、传递性等关系。 (3)模糊矩阵 模糊矩阵的一般形式为 其中 , , ,矩阵A可记为 。 对于模糊矩阵,有下面四种预算: ①并:cij=max〔aij,bij〕=aij∨bij ②交:cij=min〔aij,bij〕=aij∧bij ③补:〔1-aij〕 ④乘: Cij=max{min〔aik,bkj〕}=∨〔aik∧bkj〕 4.模糊逻辑 ⑴二值逻辑:建立在取真“1”和取假“0”二值基础上的数理逻辑,是计算机科学的基础理论。  ⑵模糊逻辑:模糊逻辑的真值x在区间〔0,1〕中连续取值,x越接近1,说明真的程度越大。 模糊逻辑是二值逻辑的直接推广,因此,模糊逻辑是无限多值逻辑,也就是连续值逻辑。模糊逻辑仍有二值逻辑的逻辑并(析取)、逻辑交(合取)、逻辑补(否定)的运算。 5.模糊推理 (2)模糊假言推理 命题A,B均为精确命题,在模糊情况下, 与 均为模糊命题,代表模糊事件,要用模糊假言推理来进行推理。 6.1.2 模糊控制原理 模糊控制系统通常由模糊控制器、输入输出接口、执行机构、测量装置和被控对象等五个部分组成,如下图所示。 模糊控制器主要包括输入量模糊化接口、知识库、推理机、输出清晰化接口四个部分,如下图所示。 1.模糊化接口 2.知识库 3.推理机 4.清晰化接口 6.1.3 模糊控制器设计 设计模糊控制系统的关键是设计模糊控制器。 1.模糊控制器的结构设计 (1)单输入单输出结构 ①一维模糊控制器

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