不确定Delta算子系统的鲁棒H∞重构控制.PDF

第2o卷第4期 控 制 理 论 与 应 用 Vo1．2oNo．4 2OO3年 8月 ControlTheory＆ Applications Aug．2OO3 文章编号：1000—8152(2003)04—0641—03 不确定Delta算子系统的鲁棒 H∞重构控制 向峥嵘，陈庆伟 ，胡维礼 (南京理工大学 自动化系，江苏 南京210094) 摘要：讨论一类含有参数不确定和执行器故障的 l诅算子系统鲁棒 H 重构控制设计问题 ．通过利用故障检 测与隔离(FDI)技术，在考虑不可检测故障执行器输入为能量有界的干扰信号情形下，基于H 干扰抑制的思想，给 出了系统可鲁棒H 镇定的充分条件．所设计的控制器可使闭环系统鲁棒稳定，而且对可允许的不确定性和执行器 故障具有一定的H 性能．数值例子说明了本文设计方法的有效性 ． 关键词：参数不确定性 ；执行器故障；重构控制；鲁棒H 控制；Riccati不等式 中图分类号：TP13 文献标识码：A RobustI-I∞reconfigttrablecontrolofaclassof uncertairtDeltaoperatorsystemswithactl_l~torfailure XIANGZheng—rong，CHENQing—wei，HUWei—li (DeVal1]~ tofAutomation，NanjingUniversityofScie~e＆Tec∞l0 ，Jia~ tzt~jing210094，a血臻) Ablstnict_,Theproblem ofrobustH reconfigurablecontrolforaclassofDeltaoperatorsystemswidl 哦唧 eriu,lcerrain- tiesandactuatorfailureswasdiscussed．UndertheassumptionthattheoutputsofundetectablefaultyactuatorⅥ虢 arbitrary~lller- gy-boundedsignals，asufficientconditionforrobuststabilizationandametIl0dforthedesignof伽棚espm‘曲喀 conlaollersw懿 given．Thecontrollercouldnotonlystabilizethecontrolledsystems，bInalsoguaranteeH pq esa Iin或 alladmi~．sibleUil- certaintiesandactuatolfailure．A nlmmicalexamplewasgiventoshow theeffectivenessofthecleagnedmethod． KeyWOI~ -pard[n~--．telictmcertainties~actuatolfailure；reconngurableconla-ol；robustH∞control~Riccafiinequalities l 引言 (Introduction) 2 问题描述及预备知识 (Problem statement 传统的z变换离散化方法在采样周期很小时， andpreliminaries) 将导致采样系统的所有极点位于稳定边界上，在有 考虑下列Delta算子系统 限字长的计算机中实现时，会引起系统失去稳定性． 『(t)= [A+△A(t)] (t)+Bu(t)+C,v(t)， 此外，有限字长还引入非线性，导致极限环振荡和死 Lz(t)= (t)+ou(t)， 带．为此，Goodw