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基于边界层的不确定机器人自适应迭代学习控制.PDF
29 8 Vol. 29 No. 8
2012 8 Control Theory Applications Aug. 2012
:2012
, ,
(, 310023)
: , .
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: ; ; ;
: TP273 : A
Adaptive iterative learning control for
uncertain robot based on boundary layer
HE Xiong-xiong, QIN Zhen-hua, ZHANG Duan
(School of Information Engineering, Zhejiang University of Technology, Hangzhou Zhejiang 310023, China)
Abstract: An adaptive iterative learning control algorithm based on boundary layer is proposed for trajectory tracking
of uncertain robot systems. Sliding mode variable structure control is used to improve the robustness to disturbance and
perturbation, and boundary layer is used to eliminate the chattering of sliding mode control. In the iterative domain, the
unknown parameters are tuned and used as part of the controller. We analyze the stability and convergence of this algorithm
by using the Lyapunove-like methodology. The simulation results show that the expected control purpose can be achieved
using the proposed algorithm.
Key words: boundary layer; iterative learning control; adaptive control; sliding mode variable structure control
1 (Introduction) , ,
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, —– 2 (Problem formulation)
[1–4]
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(1)
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