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中梁切割OTC机器人故障诊断和研究 　　摘 要：针对中梁切割（OTC）机器人在生产过程中发生的常见故障进行分析，诊断出故障原因并采取处理措施，使得生产中的设备故障得以解决。 关键词：OTC机器人 故障诊断 处理方法 中图分类号：TP242 文献标识码：A 文章编号：1007-3973（2013）012-021-02 1 概述 机器人又称机械手，现代工业机器人技术日趋成熟，已经成为一种标准设备而得到工业界广泛应用。中梁切割OTC机器人设备采用日本OTC机械手AX-V6作为设备主要组件，并增加移动平台导轨和中梁定位装置。中梁切割在铁路货车生产过程中出于关键工序，中梁一位、二位以及中梁腰圆孔的切割是否平整、尺寸是否准确都会影响到货车组装品质，甚至会影响货车的行车安全。 机器人在自动切割过程中有着手工切割无法比拟的优越性：机器人切割可以提高产品的质量，OTC六轴机器人在切割过程中，只要给出切割参数和运动轨迹，机器人就会精确重复此动作，切割速度，切割气体控制以及切割角度控制都会对切割结果起决定作用；机器人切割可缩短产品改型换代的周期，减小相应的设备投资，可实现小批量产品的切割自动化，机器人与专机的最大区别就是他可以通过修改程序以适应不同工件的生产；机器人几乎是高科技的代名词，代表着工业自动化的最高水平，先进的生产设备，体现了企业先进的加工能力和科研能力，使企业形象上升了一个台阶，使客户更加信赖企业，从而提高企业的竞争力。 中梁OTC机器人切割设备使用频率高，一旦出现设备故障，需要及时进行故障诊断与排除，恢复设备正常生产，针对OTC六轴机器人出现的大部分故障进行分析和总结，做好[]设备故障预防预案，在生产中起着举足轻重的作用。 2 OTC机器人故障诊断与分析 2.1 OTC机器人故障种类 OTC机器人故障一般分为两种：硬件故障与软件故障。硬件故障主要有CPU、内存、I/O接口、散热器、驱动单元、传感器等的损坏；软件故障主要有参数设定错误、程序运行错误、撞枪错误、移动平台定位错误、寻点步骤不正确等。硬件发生故障，一旦确定无法修复，或者损坏严重的，可以对相应的部件进行更换。软件故障一般情况下可以进行修复，软件设置的错误，或者参数出错，可以进行重置，然后恢复备份即可。在现实的实际生产过程中，OTC机器人出现的故障一般都不是单一的故障，有的甚至是几种故障叠加的结果，需要进行综合的诊断与分析，才可迅速的排除故障疑点。 2.2 OTC机器人故障诊断方法 OTC机器人故障诊断方法可以总结为三步骤：设备出现报警（停止），找到报警（停止）原因，再根据报警内容对机器人一一进行诊断排除。 中梁切割OTC机器人大致可分为三部分系统模块：机器人模块、气路监控模块和移动定位模块。这三个模块之间有着相互的联系，设备的运行指示灯一旦出现红闪，设备停止运行，无论三个系统模块中的一个或者是两个出现故障，都会出现系统运行指示灯红闪，同事在监控台或者其他人示教器上出现报警代码与报警提示，维修人员可以根据这些报警指示找到相应的故障点，进行一一排查，找出故障点所在进行修复。三个系统模块中，机器人系统模块较为复杂，同时也是三个系统模块中的核心模块，在系统运行中发挥着重要的作用。 3 OTC机器人故障诊断示例 3.1 OTC机器人编码器相关异常 OTC机器人编码器相关异常引起的报警主要有：E0023、E0025、E0027、E0030、E0050、E0052等。 例如，在正常生产过程中，出现E0030报警号，该报警号为编码器绝对数据异常，当编码器内部的异常一旦被机器人系统检测到，就会出现这个异常。出现这个故障可能的原因有以下几种：（1）控制箱内配线接触不良；（2）编码器电源电压不良；（3）电机马达内部编码器接线不良；（4）机体内配线接触不良。当出现这个报警号时，可对上述四个可能原因进行一一排查，下面结合上述四个故障原因进行综合分析，故障处理方法如下： （1）检查伺服基板W-L0165的接头CNEC1/CNEC2是否接线正确，查看从该接头至控制装置背面的线路有没有断路，若发现断路则进行正确连接。CNEC1/CNEC2接口示意图如图1所示。 （2）检查强电组件上的SRE电源CNP5E接头P5-M5之间电压是否在5.0-5.3V范围，一次电源在标准电压??%的范围内，若不是这个电压，可以调整编码器5V调整钮，如图2所示。 （3）以上两个方法处理后，还未见错误被解除，那么就?检查电机内置编码器接线电缆是否正确，有无破损接触不良的情况出现，如图3所示电机编码器接线示意图。 （4）编码器接头有损坏的情况，检查编码器接头接触良好；重新接通控制电源后还无法解除警报，查看旁路电缆等是