第四章 AI-RCJ仿真机器人.ppt

AI-RCJ仿真机器人 足球比赛 主 讲：吴 东 Email：wdagx@126.com 电 话：3182536 本章内容 认识仿真平台AI-RCJ 认识仿真平台AI-RCJ 认识仿真平台AI-RCJ 认识仿真平台AI-RCJ 认识仿真平台AI-RCJ 认识仿真平台AI-RCJ 认识仿真平台AI-RCJ 认识仿真平台AI-RCJ 系统坐标 认识仿真平台AI-RCJ 场地设置 认识仿真平台AI-RCJ 系统时钟 AI-RCJ有个最小单位时间，即系统单位时间。 假设机器人的转动速度是 10度/系统单位时间，则在一个系统单位时间内，机器人的方向可以转动10度。 认识仿真平台AI-RCJ 系统时钟 注意：在系统单位时间下，机器人的运动和转动都是离散的。 假设机器人的转动速度是 10度/系统单位时间，则机器人转动时的方向只能在 n*10度的角度中变化。(n=0,1,2,…) 认识仿真平台AI-RCJ 机器人设置 认识仿真平台AI-RCJ 机器人设置 半径：机器人被视为一个圆。运动时以圆心计算，例如机器人运动到(100,100)，即机器人的圆心位置最终是(100,100)。 认识仿真平台AI-RCJ 机器人设置 最大移动速度 最大转动速度 加速度 减速度 质量：会影响机器人的动能。 认识仿真平台AI-RCJ 足球设置 认识仿真平台AI-RCJ 足球设置 半径：足球被视为一个圆。运动时以圆心计算，例如足球运动到(100,100)，即足球的圆心位置最终是(100,100)。 质量：会影响足球的动能。 减速度 认识仿真平台AI-RCJ 进球 整个球都越过球门线时才算进球。 注意：要求球门的深度不小于球的直径。 认识仿真平台AI-RCJ 其它设置 认识仿真平台AI-RCJ 其它设置 比赛总时间 碰撞恢复系数：碰撞后物体的速度/碰撞前物体的速度 认识机器人足球比赛仿真编程接口 认识机器人足球比赛仿真编程接口 一个简单的行走机器人 认识机器人足球比赛仿真编程接口 SimpleRobot.h 用来间接引入其它头文件 认识机器人足球比赛仿真编程接口 Robot.h run() －－机器人的执行函数，执行控制机器人的各种操作。 initialize() －－机器人的初始化函数，对机器人做一些初始化操作。 Initialize函数在run函数之前由系统调用。 认识机器人足球比赛仿真编程接口 Info.h 定义了用于封装比赛信息的结构体和对这些结构体进行操作的函数 struct Bot: 机器人结构体，包含机器人的坐标、方向等 struct Ball: 足球结构体，包含足球的坐标、质量等 struct Court: 场地结构体，包含长、宽等 …… 认识机器人足球比赛仿真编程接口 ×××Tollkit.h 各类工具集 TaskOperateToolkit.h 任务式的操作工具集 ActionToolkit.h 用于处理Action信息的工具集 SelfInfoToolkit.h 用于获取机器人自身信息的工具集 …… 认识机器人足球比赛仿真编程接口 Action和Action处理函数 Action是在特定时刻触发的事件。例如，撞墙时会有HitWallAction被触发。 每个Action都有一个对应的Action处理函数。例如，处理撞墙的有onHitWall() 使用头文件ActionListeningRobot.h 认识机器人足球比赛仿真编程接口 任务式函数和设置式函数 任务式函数用来控制机器人完成一定的操作。 例如，doMoveAhead(100)，假设机器人速度是10/单位时间，则10单位时间后机器人前进100个单位距离。 设置式函数用来设定机器人的一些属性，如移动速度、转动速度、坐标等。 例如，setMoveVelocity(10)，设定机器人的移动速度为10 /单位时间。 认识机器人足球比赛仿真编程接口 任务式函数和设置式函数 执行任务式函数需要消耗一定的时间，而执行设置式函数几乎可以立即完成。 设置式函数之后需要调用execute()，使得在一个单位时间内让设置函数产生效果。 认识机器人足球比赛仿真编程 认识机器人足球比赛仿真编程 认识机器人足球比赛仿真编程 认识机器人足球比赛仿真编程 认识机器人足球比赛仿真编程 认识机器人足球比赛仿真编程 认识机器人足球比赛仿真编程 认识机器人足球比赛仿真编程 认识机器人足球比赛仿真编程 认识机器人足球比赛仿真编程 认识机器人足球比赛仿真编程 认识机器