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╲〞控制系统的状态空间描述╲〞习题解答
第2章 “控制系统的状态空间描述”,输出为,试自选状态变量并列写出其状态空间表达式。
图P2.1
解 此题可采样机理分析法,首先根据电路定律列写微分方程,再选择状态变量,求得相应的系统状态空间表达式。也可以先由电路图求得系统传递函数,再由传递函数求得系统状态空间表达式。这里采样机理分析法。
设两端电压为,两端的电压为,则
(1)
(2)
选择状态变量为,,由式(1)和(2)得:
状态空间表达式为:
即:
2.2 建立图P22所示系统的状态空间表达式。
图P2.2
为输入量,即,,的位移量,为输出量,
选择状态变量,= ,=,。
根据牛顿定律对有:
对有:
经整理得:
状态方程为:
输出方程为:
写成矩阵形式为:
2.5 系统的结构如图P2.5所示。以图中所标记的、、作为状态变量,推导其状态空间表达式。其中,、分别为系统的输入、输出,、、均为标量。
图P2.5系统结构图
解 图P2.5给出了由积分器、放大器及加法器所描述的系统结构图,且图中每个积分器的输出即为状态变量,这种图形称为系统状态变量图。状态变量图即描述了系统状态变量之间的关系,又说明了状态变量的物理意义。由状态变量图可直接求得系统的状态空间表达式。
着眼于求和点①、②、③,则有
①:
②:
③:
输出为,得
2.7 试求图中所示的电网络中,以电感、上的支电流、作为状态变量的状态空间表达式。这里是恒流源的电流值,输出是上的支路电压。
图P2.8 RL电网络
解 采用机理分析法求状态空间表达式。由电路原理可得到如下微分方程
整理得状态空间表达式为
2.8 已知系统的微分方程 (1) ;
(2) ;
(3) 。
试列写出它们的状态空间表达式。
解 选择状态变量,,,则有:
状态空间表达式为:
(2) 解 采用拉氏变换法求取状态空间表达式。对微分方程(2)在零初试条件下取拉氏变换得:
由公式(2.14)、(2.15)可直接求得系统状态空间表达式为
(3) 解 采用拉氏变换法求取状态空间表达式。对微分方程(3)在零初试条件下取拉氏变换得:
在用传递函数求系统的状态空间表达式时,一定要注意传递函数是否为严格真有理分式,即是否小于,若需作如下处理
再由公式(2.14)、(2.15)可直接求得系统状态空间表达式为
2.9 已知下列传递函数,试用直接分解法建立其状态空间表达式,并画出状态变量图。
(1) (2)
(1) 解
首先将传函(1)化为严格真有理式即:
令,则有
,
,
即:
由上式可得状态变量图如下:
由状态变量图或公式(2.14)、(2.15)直接求得能控标准型状态空间表达式
(2) 解 由已知得:
,
令: ,
得:
状态变量图如下:
状态表达式如下:
2.13 列写图P2.10所示系统的状态空间表达式。
图P2.10
解 设
(7)
(8)
则由系统方框图可得
(9)
(10)
对式进行拉氏反变换得
则系统状态空间表达式为
2.14 试将下列状态方程化为对角标准形。
(1)
(2)
解
① 求特征值
解得
② 求特征向量
、对于:
有
解得
、对于:
有
解得
③ 构造,求
④ 求,。
,
则得对角标准型
解
① 求特征值:
② 求特征向量
、对于有:
、对于有:
、对于有:
③ 构造,求。
④ 求,。
则得对角标准型
2.15 试将下列状态方程化为约当标准形。
解 ① 求特征值:
② 求特征向量
、对于有
即
、对于有
即
即
③ 构造,求。
④ 求,。
则得约当标准型
2.16 已知系统的状态空间表达式为
求其对应的传递函数。
解
,,,
2.19 设离散系统的
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