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航空航天力学二
第六章
刚体的简单运动
§6- 1刚体的平行移动
1.定义
刚体内任一直线在运动过程中始终平行于初始位置,
这种运动称为平行移动,简称平移。
2.运动方程
r r AB
B A
3.速度和加速度分布
因为 d AB 0
dt
dr dr dvB dvA
所以 vB B A vA aB aA
dt dt dt dt
刚体平移→点的运动
§6-2 刚体绕定轴的转动
1.定义
刚体上(或其扩展部分)两点保持不动,则这种运动称为
刚体绕定轴转动,简称刚体的转动。
转轴 :两点连线 转角: 单位:弧度(rad)
2.运动方程
f t
3.角速度和角加速度
d
d 大小:
角速度 dt
dt 方向:逆时针为正
2
d d
角加速度 2
dt dt
d
匀速转动 0 t
0
dt
d
匀变速转动 cont t
0
dt
1 2
t t
0 0
2
§6-3 转动刚体内各点的速度和加速度
1.点的运动方程
s R
2.速度
v s R R
3.加速度
dv
a s R
t dt
v2 1 2 2
an R R
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