船用液压克令吊双吊并联运行的PLC控制技术.pdf

维普资讯 第 25卷 第 1期 上海海运学院学报 Vo1．25 No．1 2004年 3月 JOURNALOFSHANGHAIMARITIMEUNIVERSITY Mar．2004 文章编号 ：1000—5188(2OO4)Ol—OO25一OOO4 船用液压克令吊双吊并联运行的PLC控制技术 林叶春 ， 陆朝晖。 (1．上海海运学院 航运仿真中心 ，上海 200135；2．南通港务局 总师室．江苏 南通 226006) 摘 要：船用液压克令 吊控制要求能够单吊运行 ，也可在起重 25t以上时采用双吊并联运行，在并 联运行时不仅要位置、速度同步，并且要负载分配均衡。根据要求，系统设计采用 PLC技术，利用 高速计数模块配合编码器检测起升高度，通过 PLC的协调控制，采用模糊控制技术来达到同步的 要求。实际使用效果 良好 。 关键词：PLC；克令 吊；双 吊同步；模糊控制 中图分类号：U 665．14 文献标识码 ：A TheParallelRunningControlSystem ofM arineCranewithPLC LIN Ye—chun ． LU Zhao—hu．i。 (1．MarineSimulatorCenter，ShanghaiMaritimeUniversity，Shanghai200135，China；2．Dept．TechnicalSupervisor， NantongPortAuthority，Nantong226006，China) Abstract：Somemarinecranescanbeusedassingle，butalsocanworkinparallelrunningmodewhenthe loadisover25t．Thepositions，speedsshouldbesimilariftWOcranesarerunningtogether，andatthe sametime，theloadsshouldkeepthesamelevelalso．Tomeettheneeds，thesystem isdesignedbasedon PLC，andthehighspeedcountermodelsareusedformeasuringtheheightsofhoistandluff，thesynchro- nizationhasbeenfulfilledwiththefuzzycontrolsystem ofPLC． Keywords：PLC；cranes；parallelrunning；fuzzycontrol 起升和吊臂仍和单吊运行一样，但要求位置、速度和 1 概 述 负载分配一致 。 1．1 克令 吊的工作原理 1．2 电气控制介绍 克令 吊有起升、变幅和旋转 3个运动机构。它 每个动作机构设有停止控制阀、正向控制调节 们由对应主令控制，其运动的方向和速度 由各 自的 阀、倒向控制调节阀，起升回路中还设有紧急停止控 液压控制阀来实现。动力回路为电动机一液压泵一 制阀。液压控制阀为二位三通阀，输入信号为24V 液压控制调节阀一油马达一卷筒一钢丝绳。在双吊 直流逻辑信号，液压调节阀输人为 4～20mA 电流 并联运行时，两台克令吊转至同步位置，控制并联运 信号，控制输出的是液压压力信号。所有动作通过 行阀工作后 ，旋转控制由共用的大转盘回转实现。 操作主令来控制，每个操作主令信号包括正向、停、