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加工站新增元件： 1、气动摆台 物料台的主要器件是气动摆台，它是由直线气缸驱动齿轮齿条实现回转运动，回转角度能在0—90度和0—180度之间任意可调，而且可以安装磁性开关，检测旋转到位信号，多用于方向和位置需要变换的机构。 2、导向气缸 导向气缸是指具有导向功能的气缸。一般为标准气缸和导向装置的集合体。导向气缸具有导向精度高，抗扭转力矩、承载能力强、工作平稳等特点。 装配单元用于驱动装配机械手水平方向移动的导向气缸外型如图所示： 3、光纤传感器 光纤传感器也是光电传感器的一种。 光纤传感器具有下述优点：抗电磁干扰、可工作于恶劣环境，传输距离远，使用寿命长，此外，由于光纤头具有较小的体积，所以可以安装在很小空间的地方。 光纤式光电接近开关的放大器的灵敏度调节范围较大。当光纤传感器灵敏度调得较小时，反射性较差的黑色物体，光电探测器无法接收到反射信号；而反射性较好的白色物体，光电探测器就可以接收到反射信号。反之，若调高光纤传感器灵敏度，则即使对反射性较差的黑色物体，光电探测器也可以接收到反射信号。 光纤传感器放大器单元的俯视图 分拣站 分拣站传动带驱动机构 西门子MM420变频器 调速目的 序号 参数代号 参数意义 参数组别 设置值 设置值说明 1 P0010 快速调试 常用 30 调出出厂设置参数 2 P0970 工厂复位 参数复位 0 恢复出厂设置 3 P0003 参数访问级 常用 3 专家级访问级 4 P0004 参数过滤器 常用 0 不过滤 5 P0100 使用地区 快速调试 0 参数用于确定功率设定值单位和频率缺省值 6 P0700 选择命令源 命令 2 由端子输入 7 P0701 数字输入1的功能 命令 1 On/off 1 8 P0702 数字输入2的功能 命令 15 固定频率设定值 9 P0703 数字输入3的功能 命令 15 固定频率设定值 10 P1000 选择频率设定值 设定值 3 固定频率 11 P1001 固定频率1 设定值 DIN1 ON时固定频率 12 P1002 固定频率2 设定值 DIN2 ON时固定频率 13 P1080 电机最小频率 设定值 0HZ 14 P1082 电机最大频率 设定值 50.00HZ 15 P1120 斜坡上升时间 设定值 2S 缺省值：10S 16 P1121 斜坡下降时间 设定值 2S 缺省值：10S 输送站 输送单元由抓取机械手装置、步进电机传动组件、PLC模块、按钮/指示灯模块和接线端子排等部件组成 1、抓取机械手装置 抓取机械手装置是一个能实现四自由度运动（即升降、伸缩、气动手指夹紧/松开和沿垂直轴旋转的四维运动）的工作单元，该装置整体安装在步进电机传动组件的滑动溜板上，在传动组件带动下整体作直线往复运动，定位到其他各工作单元的物料台，然后完成抓取和放下工件的功能。 2、步进电机传动组件 步进电机传动组件用以拖动抓取机械手装置作往复直线运动，完成精确定位的功能。 传动组件由步进电机、同步轮、同步带、直线导轨、滑动溜板、拖链和原点接近开关、左、右极限开关组成。 步进电机由步进电机驱动器驱动，通过同步轮和同步带带动滑动溜板沿直线导轨作往复直线运动。 步进电机传动组件的正视和俯视示意图 步进电动机简介 步进电动机是将电脉冲信号转换为相应的角位移或直线位移的一种特殊执行电动机。每输入一个电脉冲信号，电机就转动一个角度，它的运动形式是步进式的，所以称为步进电动机。 三相反应式步进电动机的原理图 1、当A相控制绕组通电，其余两相均不通电，电机内建立以定子A相极为轴线的磁场。由于磁通具有力图走磁阻最小路径的特点，使转子齿1、3的轴线与定子A相极轴线对齐，如图6-10（a）所示。 2、若A相控制绕组断电、B相控制绕组通电时，转子在反应转矩的作用下，逆时针转过30°，使转子齿2、4的轴线与定子B相极轴线对齐，即转子走了一步，如图（b）所示。 3、若在断开B相，使C相控制绕组通电，转子逆时针方向又转过30°，使转子齿1、3的轴线与定子C相极轴线对齐，如图6-10（c）所示。如此按A—B—C—A的顺序轮流通电，转子就会一步一步地按逆时针方向转动。 其转速取决于各相控制绕组通电与断电的频率，旋转方向取决于控制绕组轮流通电的顺序。若按A—C—B—A的顺序通电，则电动机按顺时针方向转动。 上述通电方式称为三相单三拍。“三相”是指三相步进电动机；“单三拍”是指每次只有一相控制绕组通电；控制绕组每改变一次通电状态称为一拍，“三拍”是指改变三次通电状态为一个