第1次课 第一章机电传动控制基础.ppt

折算到电动机轴上整个拖动系统的飞轮惯量GDZ2 2.10 在题2.10图中，曲线1和2分别为电动机和负载的机械特性，试判定那些是系统的稳定平衡点？那些不是？ 是平衡点 是平衡点 是平衡点 1.电动机和生产机械的机械特性曲线有交叉点； 2.当转速大于平衡点对应的转速时，TTL。 当转速小于平衡点对应的转速时，TTL。 平衡点是稳定平衡点。 是平衡点 不是平衡点 (d)1.电动机和生产机械的机械特性曲线有交叉点； 2.当转速大于平衡点对应的转速时，TTL。 当转速小于平衡点对应的转速时，TTL。 所以：（d）平衡点不是是稳定平衡点。 * * * 沈阳理工大学机械学院 办公室：JX309 李岩 9888 7749 181 360 88998 原典英语网站： http://www.homer- / 机 电 传 动 控 制 1．1 机电传动控制的目的与任务 第一章 概 述 一、机电系统的组成 机电系统完成生产任务的基础 驱动运动部件的原动机（这里指的是各种电动机）之总称 控制电动机的系统 驱动生产机械的电动机和控制电动机的一整套电气系统 二、机电传动控制的任务 将电能转换为机械能； 实现生产机械的启动、停止以及速度的调节； 完成各种生产工艺过程的要求； 保证生产过程的正常进行。 三、机电传动控制的目的 从广义上讲，机电传动控制的目的就是要使生产设备、生产线、车间乃至整个工厂都实现自动化。 从狭义上讲，则指控制电动机驱动生产机械，实现生产产品数量的增加（效率）、质量的提高（精度）、生产成本的降低、工人劳动条件的改善以及能量的合理利用等。 1.2 机电传动控制的发展 一、机电传动的发展 成组拖动：一台电机拖动多台设备 单电机拖动：一台电机拖动一台设备 多电机拖动：多台电机拖动一台设备 二．机电传动控制系统的发展 1．继电器—接触器控制:开关量的逻辑控制 2．电机放大机控制：模拟量的闭环连续控制 3．大功率晶体管和晶闸管控制：特性好、反应快、高可靠、体积小、重量轻 4．数字控制（NC）：晶闸管和IGBT（电力电子技术）、微电子技术、计算机有机结合 第二章????机电传动系统的运动学基础 单轴机电传动系统的运动方程式； 多轴传动系统中转矩、转动惯量和飞轮转矩折算的基本原则和方法； 了解几种典型生产机械的负载特性； 了解机电传动系统稳定运行的条件以及学会分析实际系统的稳定性。 2.1 单轴拖动系统的运动方程式 一、单轴拖动系统的组成 电动机 电动机的驱动对象 联轴器 系统结构图 转距方向 二、运动方程式 ……运动方程式 ……转矩平衡方程式 三、传动系统的状态 ，ω为常数，传动系统以恒速运动。 T =TL时传动系统处于恒速运动的这种状态被称为稳态。 传动系统加速运动。 传动系统减速运动。 T ?TL 时传动系统处于加速或减速运动的这种状态被称为动态。 四、T、TL 、n的参考方向 以ω（或n）的转动方向为参考来确定转矩的正负。 当T的方向与n同向时，符号与n相同；T为 拖动转矩 1. T的符号与性质 当T的方向与n反向时，符号与n相反；T为制动转矩 拖动转距促进运动；制动转距阻碍运动。 2. TL的符号与性质 当TL的方向与n同向时，符号与n相反；TL为 拖动转矩 当TL的方向与n反向时，符号与n相同；TL为制动转矩 例：如图所示电动机拖动重物上升和下降。 设重物上升时速度n的符号为正，下降时n的符号为负。 2．2 多轴拖动系统的简化 一、多轴拖动系统的组成 二、负载转矩的折算 ---按功率守恒的原则 1.对旋转运动： 2．2 多轴拖动系统的简化 二、负载转矩的折算 ---按功率守恒的原则 2.对直线运动（上升）： 3.对直线运动（下降）： 2．2 多轴拖动系统的简化 三、转动惯量和飞轮转矩的折算 ---按动能守恒的原则 1.总的转动惯量： 2.总的飞轮转矩： 2．2 多轴拖动系统的简化 三、转动惯量和飞轮转矩的折算 ---按动能守恒的原则 1.去掉