KUKA机器人培训手册.doc

K U K A 机 器 人 培 训 教 程 巨一自动化装备有限公司 目录 一、 安全 - 1 - 1. 责任 - 1 - 2. 选用 - 1 - 3. 安全标示 - 2 - 4. 一般安全规定 - 2 - 5. 关于营运者和操作者的特别安全措施 - 3 - 6. 六轴机器人的死点 - 3 - 7. 机器人系统的安全要素：工作空间的限制 - 4 - 8. 机器人系统的安全要素：温度监控 - 5 - 9. 机器人系统的安全要素：试运行模式 - 5 - 10. 机器人的安全要素：使能按键 - 5 - 11. 机器人轴的松开装置 - 5 - 12. 规划和结构：安全和工作空间 - 6 - 13. 安装与操作 - 6 - 14. 安装与操作： 安装的安全 - 7 - 15. 安全标记 - 7 - 16. KUKA培训的安全指导 - 8 - 17. 受静电威胁的组件的处理 - 9 - 二、操作员控制 导航 - 9 - 1. 系统概述 - 9 - 2. 基本术语 - 13 - 3. 示教器 - 18 - 4. 用户模式导航 - 28 - 5. 专家模式导航 - 32 - 三、校零 - 35 - 1. 为什么要校零 - 35 - 2. 校零装置 - 35 - 3. 量具筒横截面 - 36 - 4. 控制运行过程示意 - 36 - 5. 重新校零的原因 - 37 - 6. 用EMT进行轴的校正 - 38 - 7. 为EMT校正作准备 - 38 - 四、坐标系 - 40 - 1. 轴的精确移动 - 40 - 2. 全局坐标系 - 41 - 3. 工具坐标系 - 43 - 4. 基坐标系 - 43 - 五、TCP(工具中心点）标定 - 44 - 1. TCP标定 - 44 - 2. TCP标定的一般程序 - 44 - 3. TCP(工具中心点）标定方法 - 44 - 4. 激活工具 - 45 - 5. X Y Z – 4点法 - 46 - 六、基坐标系的标定 - 47 - 1. 工件标定 - 47 - 2. 工件标定的目的 - 47 - 3. 3点法 - 48 - 4. 间接计算基坐标系 - 49 - 5. 激活基坐标系 - 49 - 七、移动规划 - 50 - 1. 点到点（PTP）移动 - 50 - 2. 直线LIN移动 - 52 - 3. 圆形（CIRC） 移动 - 53 - 4. 轨迹逼近 - 55 - 八、逻辑编程 - 57 - 1. 逻辑编程 - 57 - 2. 有用的逻辑命令 - 57 - 3. 和时间相关的等待功能 - 58 - 4. 与信号相关的等待功能 - 58 - 5. 开关功能 - 59 - 6. 简单脉冲功能 - 61 - 7. 基于路径的开关功能 - 61 - 8. 基于路径的脉冲功能 - 63 - 十、自动化模式 - 64 - 1. 配置接口界面 - 64 - 2. 自动外部输入 - 64 - 3. 初始条件 - 64 - 4. 主程序编程 : CELL.SRC - 65 - 5. 展开 CELL.SRC - 65 - 安全 1. 责任 2. 选用 3. 安全标示 4. 一般安全规定 5. 关于营运者和操作者的特别安全措施 6. 六轴机器人的死点 7. 机器人系统的安全要素：工作空间的限制 8. 机器人系统的安全要素：温度监控 9. 机器人系统的安全要素：试运行模式 10. 机器人的安全要素：使能按键 11. 机器人轴的松开装置 松开设备是套在电动机轴上的(移走防护帽)。它将克服电动机停转的阻力以及任何 作用在轴上的力。 电动机在工作过程中会升温，会烫伤皮肤，所以要注意预防 12. 规划和结构：安全和工作空间 13. 安装与操作 14. 安装与操作： 安装的安全 15. 安全标记 16. KUKA培训的安全指导 17. 受静电威胁的组件的处理 二、操作员控制 导航 1. 系统概述 ??????控制柜上的序列号 2. 基本术语 2.6 KUKA机器人的工作范围（侧视图） 3. 示教器 4. 用户模式导航 5. 专家模式导航 三、校零 1. 为什么要校零 2. 校零装置 3. 量具筒横截面 4. 控制运行过程示意 5. 重新校零的原因 6. 用EMT进行轴的校正 7. 为EMT校正作准备 四、坐标系 1. 轴的精确移动 2. 全局坐标系 3. 工具坐标系 4. 基坐标系 五、TCP(工具中心点）标定 1. TCP标定 2. TCP标定的一般程序 3. TCP(工具中心点）标定方法 4. 激活工具 5. X Y Z – 4点法 六、基坐标系的标定 1. 工件标定 2. 工件标定的目的 3. 3点法 第一步 4. 间接计算基坐标系 5.