150705班自控实验问题.docx

1.闭环控制的特点是什么？ 答：抗扰动能力强，控制精度高，但存在能否正常工作，即稳定与否的问题。2.系统稳定的充要条件是什么？ 答：系统的所有特征根的实部小于零，其特征方程的根部都在s左半平面。3.根轨迹有多少条渐近线？ 答：n-m条4.对于一阶系统的单位阶跃响应，如何确定其时间常数T？（无论T为多大，在响应曲线取0.632值得时刻一定是T。）5.在控制规律中，I或D为什么要和P组合控制？（I或D只对输入的变化量起作用，即P作为输入的变化量）6.系统稳定的充分必要条件是什么？（劳斯判据：特征方程具有正实部根的数目与劳斯表第一列中符号变化的次数相同。）7.劳斯判据判断n阶闭环系统稳定的充分必要条件是？由系统特征方程所构成的劳斯表中第一列所有n+1个元素均为正8.已知系统开环传递函数为GL（s），闭环系统的特征方程？GL（s）+19.二阶系统中wn和wd分别表示什么？wn：自然角频率，wd：阻尼角度10.若要使系统为无差系统应加入什么环节？ 答案:负反馈环节。 2 正负反馈之间有什么区别？ 答案:正反馈使输出越来越大，而负反馈起到调节输出量的作用，使其更接近期望值。 3 无差阶数于稳定裕度有什么关系？ 答案:阶数越高，越不稳定。11.速度反馈参数和系统阻尼系数的函数关系是什么ζ=1+Kτd/2√KT12.时域性能指标分几种瞬态响应性能指标和稳态响应性能指标 13:控制系统的数学模型有哪些？14:微分方程，传递函数，动态结构图，信号流图，根轨迹，频率特性。15: 反馈控制系统的要求是什么？16: 稳定性，快速性，准确性17:结构图有四种基本图形符号，称为阶构图的四要素，分别是？18:函数方块，信号线，分支点，相加点19、闭环系统特征方程的系数均为实数，这意味着什么？答：这意味着其根一定是实数或共轭复数，因而对称于实轴。20、闭环系统特征方程的根是根轨迹增益Kg的连续函数，这意味着什么？答：这意味着当Kg从0到无穷大连续变化时，根轨迹方程的根也是连续变化的。21、n阶闭环系统特征方程有n个连续依赖于根轨迹增益Kg的根，这意味着什么？答：这意味着当Kg由0变化到无穷大时，这n个根在s平面上连续变化形成n支根轨迹。22.PI控制规律给系统引进一个纯积分环节有什么影响？答：可以提高系统的无差度阶数，从而有效地改善系统的稳态性能，但稳度裕度减少 。23.开环零、极点对根轨迹的影响？答：适当增加一些开环零、极点，可以改变根轨迹的形状，从而达到改善系统性能的目的24.根轨迹的起点和终点分别是什么答：根轨迹的起点是指根轨迹增益为0是根轨迹的点。终点是指根轨迹增益为无穷大时根轨迹的点25.求解系统输出响应的方法？最常用的是拉普拉斯变换方法，还有matlab计算机仿真方法。26.反馈控制系统的特性是哪些？主要特性是改进系统瞬态响应，减小系统的稳态误差，减小内部参数变化的灵敏度，提高对外部扰动的抑制能力27.提高稳态精度的方法是哪些？增大系统的开环放大系数或增加开关传递函数中含积分环节的数目28.若一阶系统的输入为单位脉冲，则其输出响应初值y（0）为多少，终值y（∞）为多少，稳态误差为多少？（初值为1/T，终值为0，稳态误差为0）。29怎么判断系统类型？（利用开环传递函数的积分环节数）30两相邻极点之间必有分离点是否正确？（错误，前提要是两相邻极点之间有根轨迹）31.自控装置的基本元件包括什么？比较元件 校正元件 放大元件 执行元件 测量元件32.反馈控制系统的基本要求稳定性 快速性 准确性33.按描述系统的动态方程来分类，有哪几类系统？线性系统 非线性系统 定常系统 时变系统34.为什么偏差传递函数在干扰输入D（s）的作用下的等效结构D（s）后面接着一个 -1 。而且他的偏差出入为什么不是Gc（s）,而是-Gp（s）*H（s）因为当R(s)=0的时候，就是输入为0，然后R(s)-B(s)=-B(s),所以应该等于-Gp（s）*H（s），所以有一个-1在R(s)后面。35.使系统产生自震荡的K和震荡频率怎么求自振荡的时候，劳斯表的有一列出现了全0的情况， 就是临界稳定的状态， 就可以根据这一个条件来确定K的值 振荡频率可以根据这一行的上一行构成的辅助方程来解决 上一行的辅助方程的根就是振荡频率。36.什么时候才能计算稳态误差。先判断系统是否稳定，判断系统稳定后，才能进行稳态误差的计算。37。PI控制器的目的:对系统的稳定性影响不大的情况下，有效地改善稳态性能38。PD控制的突出优点：预见性和超前性39.PID控制的优点：及保持pi控制规律提高稳态性能，又多提供了一个负实数零点，提高了设计自由度。40.问:对于稳定的高阶系统，系统单位阶跃响应各分量衰减的快慢取决于？答：各分量衰减的快慢取决于极点距虚轴的远近，离虚轴越远的极点所对应的分量衰减得越快。41.问