四足机器人综述.ppt

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2017-12-13 发布于湖北
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四足机器人综述

四足机器人分类;; 随后开发了第一台可以爬楼梯的四足机器人PV-II。以及地形适应能力更强的TITAN系列机器人，该款机器人的软硬件齐全，功能比较完备，具有多种运动步态选择。; 日本电气通信大学木村浩(Hiroshi Kimura)等研制成功 Patrush 系列和 Tekken 系列的四足步行机器人。其采用的基于神经振荡子模型 CPG(Central Pattern Generator)的控制策略是最具有创新性的成果。; 最近Boston dynamics 实验室又正在研发wildcat机器人，其时速度将可能达到50英里; 斯坦福大学研制的仿生Stickybot机器人，使用定向粘合材料制成的脚掌可以垂直爬行墙壁，或是玻璃，塑料等。;; 上海交通大学一直从事JTUWM系列四足机器人的研究。该机器人单腿具有三个主动自由度，并通过电机驱动，在其踝关节处还有一个被动纵向自由度，直径 12cm的圆盘铰接于踝关节充当足部。;四足混合结构式; 国立台湾大学的轮腿式Quattroped机器人，轮腿之间可实现相互变换以适应不同地形。; 东京工业大学的AirHopper机器人，质量为34.6kg,尺寸为600*1290*1200。在0.6MPa气压下能跳起0.85m。; 中科大的HyTRo-I机器人结合了轮式的快速移动性和腿式的运动灵活性。此款机器人可实现腿式，轮式和混合式三种运动模式。; 清华大学郭丽峰等人设计一种新型的轮腿式变结构移动机器人;Thank you!