山东建筑大学机械控制课件第三章.ppt

传递函数方框图的等效变换 第三节系统传递函数方框图 第三章 系统的数学模型 传递函数方框图的简化 第三节系统传递函数方框图 分支点移动规则 传递函数方框图简化两条基本原则： （2）变换前与变换后各反馈回路中传递函数的乘积保持不变。 （1）变换前与变换后前向通道中传递函数的乘积保持不变。 第三章 系统的数学模型 传递函数方框图的简化 第三节系统传递函数方框图 分支点移动规则 1 分支点移动规则 第三章 系统的数学模型 传递函数方框图的简化 第三节系统传递函数方框图 分支点移动规则 1 分支点移动规则 分支点 前移 分支点 后移 第三章 系统的数学模型 传递函数方框图的简化 第三节系统传递函数方框图 分支点移动规则 2 相加点移动规则 第三章 系统的数学模型 传递函数方框图的简化 第三节系统传递函数方框图 分支点移动规则 2 相加点移动规则 相加点 后移 相加点 前移 第三章 系统的数学模型 传递函数方框图的简化 第三节系统传递函数方框图 分支点移动规则 3 分支点之间、相加点之间相互移动规则 分支点之间、相加点之间相互移动，均不改变原有的数学关系。但分支点相加点之间不能相互移动，因为它们并不等效。 第三章 系统的数学模型 传递函数方框图的简化 第三节系统传递函数方框图 分支点移动规则 3 分支点之间、相加点之间相互移动规则 分支点之间移动 相加点之间移动 第三章 系统的数学模型 典型环节的传递函数 第二节 系统的复域数学模型 比例环节 第三章 系统的数学模型 第二节 系统的复域数学模型 一阶惯性环节 典型环节的传递函数 2 一阶惯性环节 第三章 系统的数学模型 典型环节的传递函数 第二节 系统的复域数学模型 一阶惯性环节 第三章 系统的数学模型 典型环节的传递函数 第二节 系统的复域数学模型 一阶惯性环节 第三章 系统的数学模型 典型环节的传递函数 第二节 系统的复域数学模型 一阶惯性环节 第三章 系统的数学模型 典型环节的传递函数 第二节 系统的复域数学模型 微分环节 3 微分环节 第三章 系统的数学模型 典型环节的传递函数 第二节 系统的复域数学模型 微分环节 第三章 系统的数学模型 典型环节的传递函数 第二节 系统的复域数学模型 积分环节 4 积分环节 第三章 系统的数学模型 典型环节的传递函数 第二节 系统的复域数学模型 积分环节 特点 积分环节的特点是输出量为输入量对时间的累积，输出幅值呈线性增长 第三章 系统的数学模型 典型环节的传递函数 第二节 系统的复域数学模型 积分环节 第三章 系统的数学模型 典型环节的传递函数 第二节 系统的复域数学模型 振荡环节 5 振荡环节 第三章 系统的数学模型 典型环节的传递函数 第二节 系统的复域数学模型 振荡环节 二阶环节输出说明 第三章 系统的数学模型 典型环节的传递函数 第二节系统的复域数学模型 振荡环节 第三章 系统的数学模型 典型环节的传递函数 第二节系统的复域数学模型 振荡环节 第三章 系统的数学模型 典型环节的传递函数 第二节 系统的复域数学模型 振荡环节 微分方程为 第三章 系统的数学模型 典型环节的传递函数 第二节 系统的复域数学模型 振荡环节 注意！ L － R － C 电路与质量－阻尼－弹簧系统具有相同形式的传递函数 第三章 系统的数学模型 典型环节的传递函数 第二节 系统的复域数学模型 延时环节 6 延时环节 第三章 系统的数学模型 典型环节的传递函数 第二节 系统的复域数学模型 延时环节 水箱进 水系统 第三章 系统的数学模型 典型环节的传递函数 第二节 系统的复域数学模型 延时环节与惯性环节不同之处 惯性环节的输出需要延迟一段时间才接近所要求的输出量，但它从输入开始时刻起就已有了输出。 延时环节在输入开始之初的时间内并无输出，在输入开始之后，输出就完全等于从一开始起的输入，且不再有其他滞后过程。 第三章 系统的数学模型 第二节系统的复域数学模型 传递函数的环节是根据运动微分方程划分的，一个环节并不代表一个物理的元件（物理的环节或子系统），一个物理的原件（物理的环节或子系统）也不一定就是一个传递函数环节。 由于物理元件（物理的环节或子系统）之间可能有负载效应，同一个物理结构在不同的系统中可能具有不同的传递函数，所以不能简单地将物理结构中的每一个物理元件（环节、子系统）本身的传递函数代入到物理结构中，作为传递函数环节进行数学分析。 同一个物理的元件（物理的环节或子系统）在不同系统中的作用不同时，其传递函数也可不同。 不同物理元件（物理的环节或子系统）可能具有相同的传递函数。 传递函数、传递函数环节、元件之间的关系 典型环节的传递函数 第三章