基于ADAMS管道检测机器人动力学分析和仿真.pdf

机械设计 与制造 第 7期 150 Machinery Design Manufacture 2012年7月 文章编号：1001—3997(2012)07—0000—02 基于ADAMS的管道检测机器人动力学分析及仿真木 唐 鹏 石成江 刘 占民2 王殿君 刘进福 (’辽宁石油化工大学 机械工程学院，抚顺 l13001) (北京石油化工学院 机械工程学院，北京 102617) (。安徽工业大学 机械工程学院，马鞍山 243002) DynamicsAnalysisandSimulationofPipelineDetectionRobotBasedonADAMS TANGPeng，SHICheng-jiang，LIUZhan—min。，WANGDian-jun，LIUJin—fu (SchoolofMechanicalEngineering，LiaoningShihuaUniversity，Fushun113001，China) (2SchoolofMechanicalEngineering，BeijingInstituteofPetrochemicalTechnology，Beijing102617，China) (SchoolofMechanicalEngineering，AnhuiUniversityofTechnology，Maanshan243002，China) 斤 ● 十 斤 十 一 十、量斤 ＼t十 e 十J 斤 ^ e + ，、． 十、-一 十 }一 十 ／ q 童 t ’d 十 ^ ● ^阜 ^0 摘【 要】针对管道检测机器人结构和运动特点，以及机器人在管道中行走方式选择，以管道检测 机器人在管道中力和力矩动态平衡为理论基础，提出了一种求解四驱管道机器人的动力学理论算法， 此动力学理论方法可以很好的解决管道检测机器人在运动过程 中力平衡计算问题，基于ADAMS仿真 软件建立了机器人虚拟样机模型，通过添加约束、设置驱动参数，建立相应的虚拟仿真环境，对管道检 测机器人驱动轮的速度、加速度和驱动力矩曲线进行测量、分析和评估，验证理论计算的合理性，为管 道检测机器人运动控制系统的拟定提供 了重要的理论依据。 关键词：管道检测机器人；仿真；虚拟样机 ；ADAMS A【bstract】／nallusiontothestructureandkinematiccharacteristicsofpipelinedetectionrobot，andthe runningmodeselectionofrobotintheppieline，onthebasisoftheforceandtorquedynamicequilibriumein pipeline，kindofdynamictheoryalgorithmsolvingtheraiderpiperobotsWasputforward，whichmaysolve themovementforceequilibriumcalculationproblemThenavirtualprototypingmodefofrobotwasestablsihed ；basedonADAMSsimulationSoftwraebyaddingrestraint，settingdriveparameternadsettingupthecorre一{ ；spondingsimulationenvironment，andthevelocity，acceleration,anddrivetorquecurveofdrivingwheelof{ ；robotofrinspectingpipelineweremeasured，analyzednadevaluatedtoer ￡胁rationali