机器人学第一章 绪论.ppt

* * 舞蹈机器人和机器龟 机器人舞蹈 机器龟走迷宫 * * 服务机器人 脑外科机器人辅助系统 护士助手机器人 * * 遥控操作手术（格林系统） * * 导盲机器人和智能轮椅 智能轮椅 导盲机器人 * * 爬缆索机器人和清洗巨人 爬缆索机器人: 在高空缆索上自动完成检查、打磨、清洗、去静电、底涂和面涂及一系列的维护工作。 清洗巨人：利用两套计算机和一个机器人控制器来控制飞机的清洗 ，不仅减轻了工人的劳动强度，而且大大提高了工作效率。例如，人工清洗一架波音747飞机需要95个工时，而机器人清洗仅需12个工时。 * * 高楼擦窗和壁面清洗机器人 * * 消防机器人和救援机器人 * * 雕刻机器人和汽车加油机器人 加油机器人：汽车驶入加油岛，前轮触发一个概略定位器，给出汽车的概略位置。机器人臂抓起相应的油枪，机器人臂伸出，机器人臂上装有一台微型摄像机，它找到油箱盖，利用一个吸气装置将其打开，然后机器人手爪拧开加油口密封盖，插入加油软管。加完油后，机器人盖上密封盖及油箱盖。与此同时，计算机已为用户结完帐。整个过程只需两、三分钟。 雕刻机器人：电脑雕刻系统集扫描、编辑、排版、雕刻诸功能于一体，是CAD/CAM一体化的典型产品，能方便快捷地在各种材质上雕刻出逼真、精致、耐久的二维图形及三维立体浮雕。 * * 导游机器人和礼仪机器人 * * 农业和林业机器人 摘西红柿机器人 温室中的嫁接机器人 * * 林木球果采集机器人 伐根机器人 * * 仿人形机器人 本田公司机器人P2 本田公司机器人P3 日本本田公司投入巨资，经过10多年的开发，于1997年研制出了在世界上居领先地位的双足步行机器人P3 ，按研制时间先后，把双足步行机器人分别命名为P1、P2、P3等。P3的高度为160cm，体重130公斤。被称为二哥的机器人P2身高1.80米，体重120公斤，看起来笨头笨脑，但行动起来却很灵活，它们不仅能在平坦的地面上行走，还能够完成上台阶和用扳手拧螺钉等高难动作。 * * 我国研究的仿人型机器人 哈尔滨工业大学双足步行机器人在爬楼梯 国防科技大学研制 “先行者”仿人型机器人 * * 北京航空航天大学研究的多指灵巧手 * * 8 未来机器人的发展方向  ( The Future of Robots ) 目前的应用情况 机器人的诞生是人类高新技术革命的结晶，经过短短三十多年的发展已取得了巨大成功，但是对于人类的理想来说这还仅仅是开始。 据有关资料统计，1996年，全世界有机器人68万台，从1996年以来，世界机器人销售量的年增长率为13%，到2000年，全世界的机器人数量将达到130万台（实际上到1999年底销售机器人总台数已达到110万台）。 * * 应用领域的进一步扩大 机器人在制造业中的发展是成功的，正逐步涉足非制造业。随着人类改造大自然要求的提高，以及机器人适应特殊环境能力的增强，农业、林业、军事、海洋勘探、太空探索、生物医学工程等行业将是机器人崭露头角的新领域。 深入日常生活 在人们的日常生活中，各种服务机器人也将向我们走来，娱乐机器人将给我们的生活增添无限乐趣。清洁机器人将减轻我们繁重的家务。保健机器人可为老人和残疾人提供保健帮助，是人们强烈需求的对象。 未来的机器人 未来的机器人将像人一样，能听、能看、能说、能识别环境，具有记忆、推理和决策能力，在某些方面甚至有超过人的能力，如计算、速度、记忆、力量和适应恶劣环境的能力等。人类对机器人将逐渐实现语言、表情甚至意念等方式进行控制，机器人终将成为人类的忠实助手和亲密朋友。 * * 9 ?我国机器人研究的简况 ( Developing of Robots in China ) 我国机器人研究始于70年代，并被列入“七五”期间实施的国家“863”高科技发展计划（512主题）。“863”计划的实施大大推动了我国机器人技术的发展，在短短30多年里，中国的机器人技术在世界上已占有一席之地，在制造业中陆续出现一些喷涂、焊接、搬运、装配机器人，但受市场和资金等因素的影响，截止到1998年我国机器人装机数量仅1200台，其中绝大部分是进口的，这与发达国家相比还存在很大差距。 * * 在特种机器人方面，自第一台水下机器人在沈阳自动化所研制成功后，瑞康（RECON）一号、探索者一号相继下水，特别是“CR-01”6000米水下机器人，能完成在深水中摄像，进行海底地势勘察和水文测量，自动记录各种数据等工作。另外，我国还在壁面爬行机器人（哈工大、北航）、遥控检查和排险机器人（沈阳自动化所）、自动驾驶机器人（清华大学）、防核防化军用机器人（国防科技大学）的研究方面取得了较大的进展。 目前我国机器人的