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第 卷第 期 重 庆 大 学 学 报
年 月
文章编号
模糊逻辑及神经网络动态摩擦和
死区补偿的机器人滑模变控制
李 敏 王家序 肖 科 秦 毅 徐建春
重庆大学 机械传动国家重点实验室重庆 西南交通大学成都
摘 要针对机器人中存在非线性不确性项 动态摩擦和非对称死区的问题提出采用模
糊 神经网络及模糊逻辑分别对动态摩擦及死区进行补偿且实时自适应训练非线性动态摩
擦项及非对称死区项的参数实现对实际机器人系统准确再现的滑模变鲁棒控制算法并论证了该
算法的 稳定性通过在 自由度机器人上的仿真证明该算法提高了机器人轨迹跟踪精
度控制力矩及摩擦力矩两者的稳定性 同时发现了该机器人控制力矩的脉冲式补偿误差摩擦模
型中存在类菱形吸引子缺乏死区补偿将导致控制系统极限环振荡等非线性动力学现象以及死区
逆模型中 的估计对系统的精度有决定性作用
关键词摩擦死区模糊神经网络滑模变控制李雅普诺夫函数
中图分类号 文献标志码
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