主轴伺服参数.ppt

主轴伺服参数说明 1、所有参数说明（依次） 2、各工作方式下相关参数说明 主轴伺服产品参数差异说明 DAP03、DAY3025、DAY3100参数完全一致。（V1.05） DAP01（V2.33）没有位置环，所有涉及位置环的参数DAP01都没有。 所有带CANBUS的驱动，如DAP03C，DAY3025C等都只是在原不带C的驱动上增加了CANBUS相关参数。 DAY3025、DAP03、DAY3100参数 PA0 密码（315、385） PA1 电机型号代码 需注意调默认参数时，只修改部分与电机相关的参数 PA2 软件版本(只读) 等同于dp-dsp。 PA3 上电初始监视设定 DAY3025、DAP03、DAY3100参数 DAY3025、DAP03、DAY3100参数 PA5 速度环比例增益 速度环比例增益值越大，伺服刚度越大，但过大时在启动或停止时易产生振动（电机发出异响），值越小，响应越慢。 PA6 速度环积分增益 速度环积分系数值越大，系统的响应越快，但设置值过大时系统会变得不稳定，甚至引起振荡；值越小，响应越慢，在系统不产生振荡的情况下，尽量设定的较大。 DAY3025、DAP03、DAY3100参数 PA8 速度反馈滤波系数 速度反馈滤波系数值越大，速度反馈响应越快。设置值过大，电机会发出较大的电磁噪声；设置值越小，速度反馈响应变慢，设置值过小，速度波动增大，甚至产生振荡。 PA9 位置环比例增益 位置环比例增益值越大，对位置指令的响应越快，刚度越大。值过大，电机启动、停止时会产生位置过冲而引起振动；设置值越小，响应越慢，跟随误差增大。 DAY3025、DAP03、DAY3100参数 PA10 位置环前馈增益 位置环前馈增益是用位置指令的速度信息调节速度环，设置值增大，跟随误差减小，设置值过大，电机容易产生瞬时超调和振荡。 PA11 位置环前馈滤波系数 前馈滤波系数用于对位置指令前馈控制进行平滑处理，设置值越大，对阶跃速度指令的响应越快，可以更好的抑制指令速度突变时产生的位置过冲和振荡；设置值越小，速度突变时，前馈控制的效果越不明显，由前馈控制产生的振荡越小。 DAY3025、DAP03、DAY3100参数 PA12 位置脉冲指令倍乘系数 PA13 位置脉冲指令分频系数 PA14 位置指令模式选择 PA14＝0： 脉冲＋方向； PA14＝1： CCW脉冲/CW脉冲； PA14＝2： 两相正交脉冲输入； PA15 位置指令方向取反 PA15＝0：维持原指令方向； PA15＝1：输入的脉冲指令方向取反。 DAY3025、DAP03、DAY3100参数 PA16 位置到达范围(PAR) DAY3025、DAP03、DAY3100参数 PA17位置超差检测范围 位置方式运行时，当位置偏差计数器的计数值超过PA17参数值时，伺服单元超差报警. dp-EpoPA17*100 PA18位置超差检测无效 PA18＝0：检测位置超差报警； PA18＝1：不检测位置超差报警。 DAY3025、DAP03、DAY3100参数 PA21 设定点动运行速度 设置（Jr）点动运行方式下的运行速度，运行方式由PA4选择。 PA22 速度指令选择(内外部速度) PA22＝1时，速度指令为外部模拟电压指令（－10V＋10V或0～10V）。PA22＝0时，速度指令由参数PA24～PA30进行设置，由输入端SP0、SP1、SP2的状态组合进行选择。 DAY3025、DAP03、DAY3100参数 PA23 最高速度限制 PA24～PA30 内部速度 由输入端SP0、SP1、SP2的状态组合进行选择 PA31速度到达有效范围 (SAR) 。实际速度＝［指令速度×（100－PA31）%～指令速度×（100＋PA31）%］时，该信号与公共端COM－导通。 DAY3025、DAP03、DAY3100参数 PA32 零速输出有效范围 当实际转速小于等于 零速输出有效范围时，零速（ZSP）信号输出。 DAY3025、DAP03、DAY3100参数 PA33 强制使能 PA33=1 相当于输入端子SON有效。 速度方式下，使能不等于励磁。 PA34 最大驱动能力（过载倍数） 电机最大驱动电流=电机额定电流×PA34% 当设置值超出驱动单元的最大输出电流