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四足机器人步幅、步频与扭矩和能耗关系
12 No． 12
第 期 组合机床与自动化加工技术
2012 12 Modular Machine Tool ＆ Automatic Manufacturing Technique Dec． 2012
年 月
文章编号:1001 － 2265 (2012)12 － 0010 － 05
*
、
四足机器人步幅 步频与扭矩和能耗关系研究
， ，
李 军 苗新聪 张晓宇
( ， 7 10072)
西北工业大学机电学院 西安
: ， ，
摘要 步频与步幅是影响四足机器人运动速度的主要因素 针对不同步频与步幅的耦合状态 分别研
，
究了步频与步幅独立变化对机器人关节扭矩与能耗的影响 并对多种步幅下步频变化引起速度增加
对运动质量的影响进行了分析与比较。 ，
得出能耗对步频参数的提高更为敏感 关节扭矩与步幅参数
， ，
的变化有直接的关系 同时肘式关节在运动中所需提供的驱动力矩要小于膝式关节 最后给出了不
， 。
同参考标准下步频与步幅的优化耦合范围 结论能够作为四足机器人结构设计与运动优化的参考
: ; ; ;
关键词 四足机器人 步频 步幅 能耗
中图分类号:TP242 文献标识码:A
The Research on Effect of Stride Frequency and Stride Length on Joint Torque
and Energy Cost in Trotting of Quadruped Robot
LI Jun ，MIAO Xin-cong ，ZHANG Xiao-yu
(School of Eectromechanics ，Northwestern Polytechnical University ，Xi ’an 7 10072 ，China)
Abstract :Stride frequency and stride length are main elements affecting the speed of quadruped robot． In
this paper ，w e study the effect of these tw o independent variables on the joint torque and energy consump-
tion according to the coupling betw een them ． Furthermore ，w e analyze and compare the effect of the in-
crease of the speed ，w hich
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