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最小二乘法的定重装载系统递推采样控制
第 39 卷 2011 年第 12 期
基于最小二乘法的定重装载 辑 编 目 栏 本
系统递推采样控制 云 秋 陆
任中全，俞 涛，杨 剑
西安科技大学机械工程学院 陕西西安 710054
摘要：在立井箕斗定重装载系统中，由于大纯滞后的影响，导致实际装煤质量与系统设定质量值存
通
在差异不一致的问题，利用最小二乘法理论对其装载过程进行递推采样控制，通过试验验证，该控
制方法可靠，有利于提高系统的装载精度，满足了定重装载的要求。
关键词：定重装载系统；大纯滞后；最小二乘法；递推采样控制
中图分类号：TD453 文献标识码：A 文章编号：1001-3954(2011)12-0117-03 用
Recursive sampling control of fixed-weight loading system based on least
square method
REN Zhongquan, YU Tao, YANG Jian
School of Mechanical Engineering, Xian University of Science Technology, Xian 710054, Shaanxi, China
Abstract In the shaft skip fixed-weight loading system, the large and pure time-delay brings about the
：
difference between actual coal loading amount and amount set by system. Least square method is used to
carry out recursive sampling control for the loading process. Test shows that the control method is reliable and
基金项目：陕西省教育厅专项基金 (09JK574)
作者简介：任中全，男，1961 年生，教授，主要从事矿山机械设计方面的教学与科研工作。
(4) 搅拌棒的阻力矩 4 结语
T = 2 n d l r c ， (4)
4 a a a a 刀盘的设计必须根据地质条件进行针对性设计。
式中：na 为刀盘搅拌棒数量；da 为刀盘搅拌棒外径，
其结构设计既要考虑刀盘强度和刚度等机械结构要
m；la 为刀盘搅拌棒长度，m；ra 为刀盘搅拌棒平均安
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