数控机床网络故障诊断系统开发和应用.pdf

· 72 · 机床与液压 第39卷 4 气动负载模拟器的实验研究 可以看出，在 0．5Hz的情况下 ，力的跟随情况 编写程序实现对实验 I初始化模块I 还比较理想，负载力矩的影响很小；在 1Hz的情况 ● 台的实时控制，主要包括 l主控制模块I 下，能明显看到多余负载力矩的影响，但是影响比较 两个部分 ： (1)通过伺 + 小；在2Hz的情况下，气动系统的力跟随情况 比较 土 土 土 土 土 服电机接 口板卡和研华的 操 信 控 数 好 ，在气缸换向时 ，加载的力为0，但可以看 出多余 作 号 遁 PCL730卡，来 实时控制 面 发 滤 力要比0．5、1Hz时要大；在5Hz的情况下，多余负 生 电机按照一定 的规律转 块 模 载力矩达到了最大力矩的30％ 甚至更大，对系统的 动； (2)通过传感器形 性能有较大影响。 成闭环控制 ，来控制气缸 i Dul动态链接库 5 结束语 对舵片施加一定的力矩。 善 l设备驱动程序l 作者建立了被动式气动负载模拟器的数学模型， 控制程序的组成如图6所 进行了基于分段 PID控制 的Matlab／Simulink仿真， 最后测定了0．5、1、2、5Hz三角波条件下的特性。 结果表明：气动负载模拟器在低频段运用模糊 自适应 PID控制器有较好的力跟随特性，尽管在气缸换向时 有多余力产生，但幅值较小；当舵机的频率升高，在 换向时，能够明显看出多余负载力的影响，力的跟随 特性变差。因此，设计的模糊 自适应PID控制器在低 频段基本消除了气缸的非对称性对系统的影响，有较 强的实用性。 参考文献： 【1】杨庆俊，包钢，聂伯勋，等．比例方向阀控气动缸动力机 构建模[J]．哈尔滨工业大学学报，2001(4)：494—498． 姜-2200}vk一． 【2】赵映秋，罗骥，李昭明．力矩负载模拟器的设计研究 [J]．云南电大学报，1995(2)． 0 l 2 3 4 5