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· 72 · 机床与液压 第39卷
4 气动负载模拟器的实验研究 可以看出,在 0.5Hz的情况下 ,力的跟随情况
编写程序实现对实验 I初始化模块I 还比较理想,负载力矩的影响很小;在 1Hz的情况
●
台的实时控制,主要包括 l主控制模块I 下,能明显看到多余负载力矩的影响,但是影响比较
两个部分 : (1)通过伺 + 小;在2Hz的情况下,气动系统的力跟随情况 比较
土 土 土 土 土
服电机接 口板卡和研华的 操 信 控 数 好 ,在气缸换向时 ,加载的力为0,但可以看 出多余
作 号 遁
PCL730卡,来 实时控制 面 发 滤 力要比0.5、1Hz时要大;在5Hz的情况下,多余负
生
电机按照一定 的规律转 块 模 载力矩达到了最大力矩的30% 甚至更大,对系统的
动; (2)通过传感器形
性能有较大影响。
成闭环控制 ,来控制气缸 i Dul动态链接库
5 结束语
对舵片施加一定的力矩。 善
l设备驱动程序l 作者建立了被动式气动负载模拟器的数学模型,
控制程序的组成如图6所
进行了基于分段 PID控制 的Matlab/Simulink仿真,
最后测定了0.5、1、2、5Hz三角波条件下的特性。
结果表明:气动负载模拟器在低频段运用模糊 自适应
PID控制器有较好的力跟随特性,尽管在气缸换向时
有多余力产生,但幅值较小;当舵机的频率升高,在
换向时,能够明显看出多余负载力的影响,力的跟随
特性变差。因此,设计的模糊 自适应PID控制器在低
频段基本消除了气缸的非对称性对系统的影响,有较
强的实用性。
参考文献:
【1】杨庆俊,包钢,聂伯勋,等.比例方向阀控气动缸动力机
构建模[J].哈尔滨工业大学学报,2001(4):494—498.
姜-2200}vk一. 【2】赵映秋,罗骥,李昭明.力矩负载模拟器的设计研究
[J].云南电大学报,1995(2).
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