关于ADAMS六自由度液压动感平台建模和运动学仿真.pdf

2012年 7月 机床与液压 Ju1．2012 第4D|卷第 13期 MACHINETOOL HYDRAULICS Vo1．40No．13 DOI：10．3969／j．issn．1001—3881．2012．13．048 基于ADAMS的六 自由度液压动感平台建模及运动学仿真 林砺宗，潘大亨，傅招国，倪小鹏 (华东理工大学机械与动力工程系，上海 200237) 摘要：根据Stewart结构制作了一个六自由度运动平台，并以该平台为主要研究对象，构建了整个位姿系统的模型。运 用SolidWorks和ADAMS软件，构建平台仿真模型并进行仿真分析，得出上平台以及各缸体的运动特性曲线，验证平台设 计的合理性与准确性。同时分析了整个平台机构的运动过程、运动的极限位置、转角、干涉情况、空间运动位置和运动参 数等，对整个六自由度液压系统的安全性及可靠性有重要的指导作用。 关键词：六 自由度液压平台；建模；运动学仿真 中图分类号：TP391．9 文献标识码：A 文章编号：1001—3881(2012)13—166—4 ModelingandKinematicsSimulationof6．DOFHydraulic Platform BasedonSolidW orksandADAM S LIN Lizong，PAN Daheng，FU Zhaoguo，NIXiaopeng (SchoolofMechanicalandPowerEngineering，EastChinaUniversityofScienceandTechnology， Shanghai200237，China) Abstract：A platform wasdevelopedwhichhadsixdegreesoffreedom accordingtotheStewartstructure．Themodeloftheposi— tionandorientationsystem wasconsturcted．ByusingSolidWorksnadADAMS，themodeloftheplaftomr wasbuiltandsimulated． Thenthemotioncurvesoftheplatfomr andthecylinderweregotten．Themovementprocessoftheplaftorm，movementlimitposition， angle，theinterference，spacemotionlocationandmotionp~ametem wereanalyzed．Itplaysanimportantguidingroleinthesafetyand reliabilityofthewhole6-DOFhydraulicsystem． Keywords：6-DOFhydraulicplaftomr ；Modeling；Kinematicsimulation 六 自由度运动平台是一种可完成空间6个 自由度 的可行性及其工作性能的分析，更好地理解系统的运 的运动并模拟出空间各种运动姿态的并联式运动机 动特性、动力特性，比较设计方案，优化设计 ，提高 构。目前六自由度运动平台基本上采用 Stewart结构 产品质量和机械设计效率等。 形式u，该结构具有承载能力强、刚度大以及机构稳 当前我国的六 自由度平台设计水平和制造水平较 定等优点。其应用前景广阔，可以广泛应用于飞机、 低 ，和美国等发达国家相比尚有较大差距，且对六 自 汽车、轮船等模拟器以及动感4D电影和娱乐设备领 由度平台控制理论、控制系统与技术的研究还很粗 域，具有重大的经济价值和国防战略意义 。六 自由