- 1、本文档共5页,可阅读全部内容。
- 2、有哪些信誉好的足球投注网站(book118)网站文档一经付费(服务费),不意味着购买了该文档的版权,仅供个人/单位学习、研究之用,不得用于商业用途,未经授权,严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等,侵权必究。
- 3、本站所有内容均由合作方或网友上传,本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺!文档内容仅供研究参考,付费前请自行鉴别。如您付费,意味着您自己接受本站规则且自行承担风险,本站不退款、不进行额外附加服务;查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档,您可以点击 这里二次下载。
- 4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等,请点击“版权申诉”(推荐),也可以打举报电话:400-050-0827(电话支持时间:9:00-18:30)。
查看更多
2012年 7月 机床与液压 Ju1.2012
第4D|卷第 13期 MACHINETOOL HYDRAULICS Vo1.40No.13
DOI:10.3969/j.issn.1001—3881.2012.13.048
基于ADAMS的六 自由度液压动感平台建模及运动学仿真
林砺宗,潘大亨,傅招国,倪小鹏
(华东理工大学机械与动力工程系,上海 200237)
摘要:根据Stewart结构制作了一个六自由度运动平台,并以该平台为主要研究对象,构建了整个位姿系统的模型。运
用SolidWorks和ADAMS软件,构建平台仿真模型并进行仿真分析,得出上平台以及各缸体的运动特性曲线,验证平台设
计的合理性与准确性。同时分析了整个平台机构的运动过程、运动的极限位置、转角、干涉情况、空间运动位置和运动参
数等,对整个六自由度液压系统的安全性及可靠性有重要的指导作用。
关键词:六 自由度液压平台;建模;运动学仿真
中图分类号:TP391.9 文献标识码:A 文章编号:1001—3881(2012)13—166—4
ModelingandKinematicsSimulationof6.DOFHydraulic
Platform BasedonSolidW orksandADAM S
LIN Lizong,PAN Daheng,FU Zhaoguo,NIXiaopeng
(SchoolofMechanicalandPowerEngineering,EastChinaUniversityofScienceandTechnology,
Shanghai200237,China)
Abstract:A platform wasdevelopedwhichhadsixdegreesoffreedom accordingtotheStewartstructure.Themodeloftheposi—
tionandorientationsystem wasconsturcted.ByusingSolidWorksnadADAMS,themodeloftheplaftomr wasbuiltandsimulated.
Thenthemotioncurvesoftheplatfomr andthecylinderweregotten.Themovementprocessoftheplaftorm,movementlimitposition,
angle,theinterference,spacemotionlocationandmotionp~ametem wereanalyzed.Itplaysanimportantguidingroleinthesafetyand
reliabilityofthewhole6-DOFhydraulicsystem.
Keywords:6-DOFhydraulicplaftomr ;Modeling;Kinematicsimulation
六 自由度运动平台是一种可完成空间6个 自由度 的可行性及其工作性能的分析,更好地理解系统的运
的运动并模拟出空间各种运动姿态的并联式运动机 动特性、动力特性,比较设计方案,优化设计 ,提高
构。目前六自由度运动平台基本上采用 Stewart结构 产品质量和机械设计效率等。
形式u,该结构具有承载能力强、刚度大以及机构稳 当前我国的六 自由度平台设计水平和制造水平较
定等优点。其应用前景广阔,可以广泛应用于飞机、 低 ,和美国等发达国家相比尚有较大差距,且对六 自
汽车、轮船等模拟器以及动感4D电影和娱乐设备领 由度平台控制理论、控制系统与技术的研究还很粗
域,具有重大的经济价值和国防战略意义 。六 自由
文档评论(0)