关于SimMechanics气动6自由度并联机器人研究.pdf

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机 床 与 液 压 Dec.2Ol3 HydromechatronicsEngineering V01.41 No.24 DOI:10.3969/j.issn.1001-3881.2013.24.013 Research onPneumaticallyActuated6-DOF ParallelRobot Basedon SimM echanics LIU Yingchao ,LIJun ,WANGWei . PneumaticTechnologyCenter,HarbinInstituteofTechnology,Harbin150001,China; 2.ZoomlionCo.,LTD ,Changsha410000,China Abstract:Thispaperisconcernedwiththepracticalapplicationstudyofapneumaticallyactuated Stewart-Goughplatformwith6-degreesoffreedom (6-DOF).Consideringthecharacteristicsof thepneumaticallyactuated6-DOFparallelrobot,themathematicalmodelofpneumaticservosys- tern isestablished,andSimMechanicsmoduleisalsointroducedtobuildthemechanicalmodelof thepneumaticallyactuated6一DOF parallelrobot.Themodelingofpneumatic-mechanicalsyste- moftheparallelrobotavoidsthecomplexmodelingprocessofStewartplaftorm.Simulationand testprocessesarecarried.Theprocessesshow thatthetestresultscorrelatewellwiththesimu- lationresult,andthesimulationmodelcanbeusedtodescribetherealmotionofthe6-DOFpar- allelrobot.Theeffectofpneumaticservo controlsystem isachieved. Keywords:6-DOFparallelrobot,pneumaticallyactuated,servo,SimMechanics . Consideringthe characteristicofpneumatic system, 1.Introduction themathematicalmodelofpneumaticservosystem is established.Thesimulationmodelofthewholepneu— Thefirstprototypeofthe6-DOFparallelmecha— matic.mechanicalsystem isbuildupandverifiedby nism wasfirstintroducedbyGough andWhitehal— some experiments. Pneumatically actuated 6.DOF lasatyre—testin

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