- 1、本文档共5页,可阅读全部内容。
- 2、有哪些信誉好的足球投注网站(book118)网站文档一经付费(服务费),不意味着购买了该文档的版权,仅供个人/单位学习、研究之用,不得用于商业用途,未经授权,严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等,侵权必究。
- 3、本站所有内容均由合作方或网友上传,本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺!文档内容仅供研究参考,付费前请自行鉴别。如您付费,意味着您自己接受本站规则且自行承担风险,本站不退款、不进行额外附加服务;查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档,您可以点击 这里二次下载。
- 4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等,请点击“版权申诉”(推荐),也可以打举报电话:400-050-0827(电话支持时间:9:00-18:30)。
查看更多
2011年 11月 机床与液压 NOV.2011
第39卷 第21期 MACHINETOOL & HYDRAULICS Vo1.39No.21
DOI:10.3969/j.issn.1001—3881.2011.21.002
基于模糊行为的液压挖掘机工作装置拟人操作的实现
杨克石,刘杰,李文维,徐尚勇
(东北大学机械工程与 自动化学院,辽宁沈阳110819)
摘要:为了实现挖掘机工作装置挖掘过程的拟人化操作,对小松PC02挖掘机工作装置原液压系统进行了电液化改造,
使其能够接受电信号的控制;构建了xPC 目标机实时控制平台。以模糊行为理论为基础,结合Stateflow (状态流)和Fuzzy
Logic(模糊逻辑)工具箱,提出基于Simulink的实验方案 ;并以石块挖掘行为作为典型的工况完成了实验验证。结果表
明:应用模糊行为理论实现挖掘机挖掘过程的拟人化操作是可行的;xPC目标机实时控制平台工作可靠 ;将 Stateflow/Fuzzy
Logic和Simulink结合在一起,编程直观,修改方便。
关键词:挖掘机;拟人操作;行为控制;模糊逻辑 ’
中图分类号:TD422.3 文献标识码:A 文章编号:1001—3881(2011)21—005—4
AnthropomorphicManipulationofExcavationProcessingBasedonFuzzyBehavior
YANG Keshi,LIUJie,LIWenwei,XUShangyong
(SchoolofMechanicalEngineeringAutomation,NortheasternUniversity,ShenyangLiaoning110819,China)
Abstract:Inordertoimplementtheanthropomorphicmanipulationofexcavationprocessing,theelectro-hydraulicmodificationof
KomatsuPC02excavatorshydraulicsystem wasmade,forthenew system couldreceivethevoltagesignal;andxPC targetreal time
controlplaftormwasconstructed. Theexperimentmethodwasproposed,combiningStateflow,FuzzyLo gictoolboxesandSimulink,
basedonfuzzy-behaviorapproach,andtheunearthrockfuzzy—behaviorwasprovedvalid.Theresultsshowsthathtefuzzy-behavior印一
proachwaseffectiveandefficientforfulfillingtheanthropomorphicoperationofexcavationprocess;xPC tragetreal timecontrolplat·
ofmr isreliable;nadgraphicinterfacesofStateflow/FuzzyLo gic/Simulinkmakehteprorgammingconvenientnadeasytoedit.
Keywords:Excavator;Anthropomoprhicmanipulation;Behaviorcontrol;Fuzzylogic
挖掘机工作装置挖掘过程的拟人化操作——模拟 智能化研究”项 目中,对小松PC02型挖掘机进行了
驾驶操作人员应用模糊信息手动操作挖掘机工作装置 改造,保留原来的手动液压系统;同时,添加了电液
的过程,减少挖掘过程中对驾驶操作人员的依赖,属 比例控制系统与原液压系统并联 ,通过两位电磁换向
于自主操作的范畴…。生活中,在人手持铁锨插入料
文档评论(0)