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2015年 2月 机床与液压 Feb.20l5
第 43卷 第 3期 MACHINETOOL HYDRAULICS Vo1.43No.3
DOI:10.3969/j.issn.1001—3881.2015.03.023
往复移动式气动机械手的精确位置控制系统设计
李建 国
(天津职业技术师范大学,天津 300222)
摘要 :介绍了往复移动式气动机械手的结构组成及各部件的作用 :设计了气动回路及PLC控制系统的硬件电路;分析
了利用旋转编码器进行精确位置控制的原理并设计了部分主要程序。该机械手具有控制简单、运行可靠 、位置控制方便 、
精度准确等特点,已被广泛应用于许多领域。
关键词 :移动式机械手:PLC;旋转编码器;位置控制
中图分类号:TP241 文献标志码:A 文章编号:1001—3881(2015)3-089—3
DesignofPrecisionPositionControlSystem forReciprOcating
PneumaticM obileM anipulator
LIJianguo
(TianjinUniversityofTechnologyandeducation,Tianjin300222,China)
Abstract:Thestructuralconstitutesofthereciprocatingpneumaticmobilemanipulatorandthefunctionofthevariouscomponents
wereintroducedindetail.ThehardwarecircuitofthepneumaticpartandtheProgrammableLogicController(PLC)controlsystem
weredesigned;besides,theprincipleofusingrotaryencoderforprecisionpositioncontrolwasanalyzed,andthemainprogramswere
designedpartly.Thedesigned manipulatorhassomecharacteristics,suchassimplecontrol,reliableoperation,convenientposition
controlna daccurateprecision,whicharewidelyusedinmnayfields.
Keywords:Mobilemna ipulator;PLC;Rotaryencoder;Positioncontrol
O 前言 头 、机械手臂、同步齿形带、直流电机、旋转编码
固定式气动机械手广泛应用于 自动装配生产线 , 器、接近开关等组成。
在提高生产效率、保障装配精度及降低操作者的劳动
强度等方面都发挥了重要作用。
随着装配生产线 自动化程度的不断提高,固定式
的机械手已不能胜任多工位、长距离、宽面域的自动
装配生产线的工作。取而代之是往复移动式气动机械
手 。
移动式机械手主要 由移动平台和机械手共同组
成,与固定式机械手相 比较 。具有工作范围大 、精确
的位置控制功能等特点,因此,移动式机械手在工业
领域的应用会更加广泛,对移动式机械手的精确位置
控制的研究 ,将有着很重要的实际意义。 图 l 机械手结构示意图
文中将以移动式机械手模型为例,对常见的移动 1.2 主要部件的作用
式械手的结构组成 、气动回路原理、PLC系统精确的 (1)直线导轨。支撑移动平台,机械手的移动
位置控制过程作较详细的设计与介绍。 距离由直线导轨的长度
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