关于EMC2数控系统软件架构和通信机制分析.pdf

· 控制与检测 · 组合机床与自动化加工技术 文章编 号：100l一2265(2010)10—0048～04 基于 EMC2的数控系统软件架构及通信机制分析 吴晶，史步海 (华南理工大学 自动化学院，广州 510640) 摘要 ：EMC2是开源的数控机床控制系统软件。EMC2能移植到实时操作系统 (例如 ubuntu等)并根 据开发者定制完成复杂的机床和机器人实时控制。软件能够在平 台上运行稳定，代码成熟。然而 由 于EMC2软件代码量非常庞 大，阅读和消化难度很大。结合作者实际从事的数控 系统项 目的研究和 学习。对整个软件的架构，通信机制 ，各模块的功能以及大致的工作 流程进行深入分析。 关键词 ：EMC2；NML；GUI；任务控制器 ；运动控制器 ；I／O控制器 中图分类号 ：TH16；TG65 文献标识码 ：A So~wareArchitectureAnd CommunicationM echanism OfCNC System BaseOnEM C2 WU Jing．SHIBu—hai (SchoolofAutomotiveSouthChinaUniversityofTechnology，Guangzhou510640，China) Abstract：EM C2 isanopen sourceCNC controlsystem software．Itcanbemigratedtoreal-timeoperat· ingsystem such asubuntu，also canbecustomizedaccordingto thedeveloperto completecomplexreal· timecontrolofmachinetoolsandrobots．Softwarecanrunontheplatform stableandthecodeisveryma- ture．However，duetoavery largeamountofsoftwarecodeinEM C2，itisvery difficulttoread anddi· gest．Combinedwiththenumericalcontrolsystem，Iactuallyengagedintheresearchprojectandlearning． Theentiresoftwarearchitecture，communicationmechanism，themodulefeaturesandgenerallytheWOrkof theprocessesaresummarized． Keywords：EM C2：NM L；GUI；taskcontroller；motioncontroller；I／O controller 家标准与技术研究院 (NIST)研究开发的，现在 由来 0 引言 A世界各地的工程师和爱好者共 同维护。EMC2在 近年来 国家先后 出台政策大力振 兴装备制造 原有 EMC软件 的基础上加入了许 多新 的特性和功 业 ，提升和改造装备制造水平 。数控 系统是衡量一 能。本文主要讨论 EMC2在 RTLinux实时操作系统 个国家装备制造业水平的重要标 志，越来越受到人 上实现 。 们的重视。欧洲、美 国、日本数控技术先进 ，科研力 整个系统是 由四个主要 的模块组成 ：人机界面 量雄厚 ，推出各 自的数控系统体系结构规范及示范 (GUI)为用户