6-PUS虚拟轴机床运动学正解研究.pdf

第 1期 组 合‘机床 与 自动化 加工技 术 No．1 2014年 1月 ModularMachineTool AutomaticManufacturingTechnique Jan．2014 文章编号：10o1—2265(2014)01—0035—04 DOI：10．13462／j．cnki．mmtamt．2014．01．010 6一PUS虚拟轴机床的运动学正解研究冰 胡晓雄 ，贾育秦 ，贾振元 ，张为民。 (1．太原科技大学机械工程学院，太原 030024；2．大连理工大学 机械工程与材料能源学部，辽宁 大连 116024；3．同济大学机械与能源工程学院，上海 201804) 摘要：针对6一PUS虚拟轴机床运动学的问题，论文重点对其运动学的正解求解方法进行 了分析与研 究，并且对动平台的位置变量和姿态变量实施了解耦处理，通过姿态变量把位置变量表示出来，依据 位置向量的转换关系、Cayley公式，获得 了3个关于姿态变量的约束方程 ，对约束方程进行求解获得 了姿态变量，从而获得位置变量，通过数值算例验证，表明了论文方法的有效性、可行性和正确性，为 6一PUS虚拟轴机床的研究以及工程应用提供了重要的理论依据，具有工程应用价值。 关键词：虚拟轴机床 ；约束方程 ；解耦；运动学正解 中图分类号：TH112；TG659 文献标识码 ：A 6一PUSVirtualAxisM achineTOOlKinematicsStudy HUXiao。xiong，JIAYu-qin ，JIA Zhen．yuan ，ZHANGWei—rain (1．SchoolofMechanicalEngineering，TaiyuanUniversityofScienceandTechnology，Taiyuan030024，Chi- na；2．FacuhyofMechanicalEngineering，Materialsand Eneryg ，Dalian ofTechnology，Dalian Liaoning 116024，China；3．SchoolofMechanicalEngineeringTon~iUniversity，Shanghai201804，China) Abstract：For6-PUSvirtualaxismachinetoolkinematicsproblem ，thisarticlefocusesonitspositivesolu— tionskinematicssolvingmethodsforanalysisandresearch，andon themovingplatform position variables andattitudevariablesimplementeddecouplingprocessedthroughthegestureofhtepositionvariablevariables thatout，basedontheconversionofthepositionvectorrelationship，Cayleyfomr ulaobtmnedthreevariables onattitudeconstraintequationstosolveofrhteconsrtmntequationsobt~nedattitudevariablestoobtainhte positionvariable，htroughnumericalexamples，show htattheproposedmehtodeffectiveness，feasibilityand correctnessofhte6-PUSvirtualaxismachinetoolresearchandengineeringapplicationsprovideimportant theoreticalbasis，hasgreatpracticalsignificance． Keywords：virtualaxismachinetool；constraintequations；decoup