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2015年 2月 机床与液压 Feb.2015
第 43卷 第 3期 MACHINET00L HYDRAULICS Vo1.43No.3
DOI:10.3969/j.issn.1001—3881.2015.03.008
数控加工机器人后置处理的研究及软件实现
陈胜奋 .谢 明红
(华侨大学机电学院,福建厦门361021)
摘要:利用 6R工业机器人作为数控加工平台,针对五轴刀位文件的后置处理过程出现的疑难点进行研究。并以pro/E
软件生成的刀位文件为例,结合工业机器人特有的结构,表述后置处理过程的坐标系转换 ,去除冗余 自由度,推导出各关
节角与刀位数据的关系,实现运动学求解 ,开发工业机器人数控加工专用的后置处理器。最后应用VC6.0++生成后置处理
器并实现数据处理。
关键词 :后置处理;刀位文件;坐标系转换 ;冗余 自由度;运动学
中图分类号:TG659 文献标志码 :A 文章编号:1001—3881(2015)3-029-5
StudyonPostProcessingofNC M achiningRobotandSoftwareImplementation
CHEN Shengfen,XIEMinghong
(CollegeofMechanicalandElectricalEngineering,HuaqiaoUniversity,XiamenFujian361021,China)
Abstract:Bytakingthe6R industrialrobotasanumericalcontrolprocessingplatform ,difficultpointsarisinginthepostprocess—
ingof5axescutterlocationfilearestudied.BytakingcutterlocationfilesgeneratedinPro/E softwareasexamples,integratedwithu—
niquestructureofanindustrialrobot,expressingthecoordinatesystemtransformation,removingredundantdergeeoffreedom (DOF),
naddeducedtherelationshipbetweeneachjointnaglenadthecutterlocationdata,kinematicssolutioninpostprocessingwasrealized,
inordertOdevelopaspecial purposepostprocessorofindustrialrobotsinNC machining.Finallydevelopapostprocessorandrealize
dataprocessingwithVC6.O++.
Keywords:Post—processing;Cutterlocationfile;Coordinatesystem transfomr ation;Redundantdegreeoffreedom ;Kinematics
0 前言 工作语言的后置处理器,将会开辟工业机器人应用新
随着科技的发展.工业机器人在很多方面得到了 的领域 ,极大推动国内工业行业的发展。
应用 ,例如焊接、装配、运输、包装及产品检验…。 1 工业机器人后置处理
但在将工业机器人直接利用来对工件进行成型加工 . 数控加工中的刀位文件 中的加工信息数据是以工
还是一个相对新的研究领域。目前国内制造业的发展 件坐标系为参考基准即加工坐标系,并没把具体的加
飞快,广泛地应用使用了CAD/CAM软件 ,同时对复 工设备结构及其他参数考虑进去。因此后置处理器的
杂曲面或形状工件 的需求量
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