假肢接受腔阳模数控加工机床控制系统研制.pdf

· 72 · 机床与液压 第38卷 2．1 研华 PCI1240简介 ] 能包括三段运动状态：快速运动到，检测到传感器 研华 PCI一1240是采用集成电路 MCX314为核心 2．5 系统布线 元件的伺服电机运动控制卡。该卡可以独立控制4个 控制系统中有变频器，它会产生强的干扰信号， 轴，且可以实现2轴或3轴直线插补和2轴圆弧插补 为了保证系统稳定工作，对控制卡的输入输出信号 功能。支持对步进电机的T形和s形加速控制。最高 均采用屏蔽电缆线，屏蔽电缆的外皮可靠接地。在布 输出4MP／s的脉冲频率。可选择 A／B脉冲输 出模式 线时，将变频器外围走线与PCI一1240的控制信号走 或脉冲／方向脉冲输出模式。具有硬件限位接 口及软 线分开，从而降低了变频器对弱电控制信号的干扰。 件限位功能。提供回零功能，具有回零点检测接 口。 3 控制系统软件设计 同时，该卡提供了Window环境下的动态链接库 ，可 控制系统软件在Window2000环境下，采用 Visu- 以利用 VisualC++或VisualBasic方便地进行用户程 alC++语言开发。控制系统软件的主要功能是读入 序的编写。 接受腔模型数据，对该数据进行处理 ，得到加工用的 2．2 步进 电机与驱动器的选择 数据。将这些数据按一定的工艺要求 ，送入研华控制 选用北京何利时电机公司的两项混合式步进 电 卡，控制步进电机的运动。软件系统总体结构可分为 机 110BYG250B及其配套驱动器 SH一21006A。该驱 上下位两部分，其中上位软件实现人机交互功能，下 动器及电机价格合理 ，可靠性高。所选电机 的步距 位软件实现多轴控制卡的控制及运动。 角为 1．8。。驱动器具有整步、半步 (2细分)、4细 3．1 动态链接库函数的封装 分到最高64细分的7种运行模式，该细分模式可以 由于控制卡提供 的函数 以库函数 的形式给出， 在线选择或通过开关选择。设选定的细分数为n，则 为了使用方便，发挥C++语言的优点，对动态链接 在这种状态下每个脉冲控制步进 电机运行 的步距 库进行了封装，封装后 的链接库主要包含在以下几 角为： 个类中：控制系统逻辑初始化类、回零方式设置类、 击=1．8。／n 加工工艺参数初始化类和加工控制类。 选用64细分运行模式，从而保证步进电机运行 控制系统逻辑初始化类 CinitPara的作用主要是 平稳。驱动器的输入信号采用脉冲／方向模式，包括 对控制卡的逻辑参数进行初始化。包括控制卡初始 方向输入、脉冲输入、公共端等引脚 。公共为共 化设定，输出脉冲设定、电平逻辑值设定等，其形式 阳极电源信号。 如下： 2．3 控制信号接 口电路设计 classClnitPara PCI一1240控制卡输出的信号为幅值为5V的 { rI-IL电平。驱动器的输入信号支持 rrIL电平和24V ／／硬件相关参数 电平。在应用时，要注意选择驱动器的信号输人模 pfivme： 式为 ，I-IL模式。当选择 TTL模式时，驱动器内接限 BYTEm byBoardlD； BOOLm PulsDirMode； 流电阻为330n，从而使驱动器光