一种基于路口预测的移动机器人路径规划方法-长安大学学报.PDFVIP

第 卷 第 期 长安大学学报（自然科学版） ３４ ５ Ｖｏｌ．３４ Ｎｏ．５ 　 　 年 月 ２０１４ ９ （ ） Ｓｅｔ．２０１４ ＪｏｕｒｎａｌｏｆＣｈａｎａｎＵｎｉｖｅｒｓｉｔ ＮａｔｕｒａｌＳｃｉｅｎｃｅＥｄｉｔｉｏｎ ｐ 　 ｇ ｙ 文章编号： （ ） １６７１８８７９２０１４０５０１３８０８ 一种基于路口预测的移动机器人路径规划方法 １ ２ １ １ 高 扬 ，邹 丹 ，王来军 ，杨京帅 　 　 （ 长安大学 汽车学院，陕西 西安 ； 西北工业大学 明德学院，陕西 西安 ） １． ７１００６４ ２． ７１００７２ 摘 要：现实中受限于传感器数量及功能的限制，机器人难免存在各种感知盲区，故此类条件下如 　 何实现局部路径规划，安全到达目标，是一大难点问题。以路口点代表 自由路径的入口，基于无色 卡尔曼滤波算法跟踪并估算盲区内路口点位置及其概率分布，从而实现当自由路径进入盲区后的 信息记忆与利用。建立评价函数对盲区内及感知范围内的路口点进行统一评价，进而实现了同时 基于历史信息与当前感知信息搜寻最优路口点。研究结果表明：与传统局部路径规划方法相比，该 方法减少了盲区带来的机器人无效徘徊、规划失败等问题，提升了此类条件下移动机器人的路径规 划能力。 关键词：移动机器人；局部路径规划；自由路径；盲区 中图分类号： 文献标志码： ＴＰ２４２ Ａ 　　　 犃 犪狋犺 犾犪狀狀犻狀 狅犳犿狅犫犻犾犲狉狅犫狅狋狊犫犪狊犲犱狅狀 狆 狆 犵 狋犺犲 狉犲犱犻犮狋犻狅狀狅犳犪狋犺犲狀狋狉 狅犻狀狋 狆 狆 狔狆 １ ２ １ １ ， ， ， ＧＡＯＹａｎ ＺＯＵＤａｎ ＷＡＮＧＬａｉｕｎ ＹＡＮＧＪｉｎｓｈｕａｉ ｇ ｊ ｇ （ ， ’ ， ’ ， ， ； １．ＳｃｈｏｏｌｏｆＡｕｔｏｍｏｂｉｌｅ Ｃｈａｎ ａｎＵｎｉｖｅｒｓｉｔ Ｘｉａｎ７１００６４ ＳｈａａｎｘｉＣｈｉｎａ ｇ ｙ ， ， ’ ， ， ） ２．ＭｉｎｄｅＣｏｌｌｅｅ ＮｏｒｔｈｗｅｓｔｅｒｎＰｏｌｔｅｃｈｎｉｃａｌＵｎｉｖｅｒｓｉｔ Ｘｉａｎ７１００７２ ＳｈａａｎｘｉＣｈｉｎａ ｇ ｇ ｙ ｙ ：