一种基于路口预测的移动机器人路径规划方法.PDFVIP

长 （ ） 第 ３ 卷 第 期 安大学学报 自然科学版 Ｖ ４ ５ ｏｌ．３４ Ｎｏ．５ 　 　 年 月 Ｓｅ ｔ ２０１４ ９ Ｊ （ ） ｐ．２０１４ ｏｕｒｎａｌｏｆＣｈａｎ ａｎＵｎｉｖｅｒｓｉｔ ＮａｔｕｒａｌＳｃｉｅｎｃｅＥｄｉｔｉｏｎ 　 　 　 ｇ 　 ｙ 　 　 文章编号： ８ （ ） ０ ０ ６７１ ８７９２０１４ ０５ １３８ ８ １ － － － 一种基于路口预测的移动机器人路径规划方法 １ ２ １ １ ， ， ， 高 扬 邹 丹 王 来军 杨京 帅 　 　 （ ， ； ， ） 长安大学汽车学院 陕西西安 西北工业大学明德学院 陕西西安 ． ７１００６４ ２． ７１００７２ １ ： ， ， 摘 要 现 实 中受限于传 感器数 量及 功 能的 限制 机 器人 难免 存在 各 种 感知盲 区 故 此 类 条 件 下如 　 ， ， 。 ， 何实 现局部路 径规 划 安 全到达 目标 是 一 大难 点 问题 以路 口点代 表自 由路径 的入 口 基 于无 色 ， 卡尔曼滤 波算 法跟踪 并估 算盲 区 内路口点位置及 其概 率 分 布 从而 实现 当自 由路径 进入 盲 区后的 。 ， 信息记忆 与利 用 建 立评价 函数 对 盲 区 内及 感知 范 围 内的路 口点进行 统 一评价 进 而 实现 了 同时 。 ： ， 基 于历史信息 与 当前 感知信息搜寻 最优路 口点 研究结果表明 与传 统局部路 径规 划方 法相比 该 、 ， 方 法减 少 了盲 区带来 的机 器人 无效徘徊 规 划失败 等 问题 提 升 了此 类条件 下移动机 器人 的路 径规 划 能力 。 ： ； ； ； 关键词 移动机 器人