机械手-凸轮轴加工自动线机械手.pdf

下载后可在附件框中得到全套Word文档及CAD格式图纸 设计说明书 课题：凸轮轴加工自动线机械手 班级： 数控69902 设计： 沈晓春 审核： 二00五年九月 目录 一、目录………………………………………………………………………………………………………2 下载后可在附件框中得到全套Word文档及CAD格式图纸 二、前言………………………………………………………………………………………………………3 （一）机械手的用途说明…………………………………………………………………………3 （二）设计机械手的目的、意义………………………………………………………………3 （三）设计指导思想应达到的技术性能要求…………………………………………4 三、设计方案论证………………………………………………………………………………………5 （一）机械手的原始依据…………………………………………………………………………5 （二）机械手的运动方案论证…………………………………………………………………6 四、机械手各组成部件设计计算………………………………………………………………8 （一）抓取机械设计…………………………………………………………………………………8 （二）手腕机构…………………………………………………………………………………………12 （三）手臂设计…………………………………………………………………………………………14 （四）缓冲装置设计…………………………………………………………………………………22 （五）定位机构设计…………………………………………………………………………………25 （六）机械手驱动系统设计……………………………………………………………………25 五、机械手控制系统设计…………………………………………………………………………25 六、设计总结……………………………………………………………………………………………26 七、参考文献……………………………………………………………………………………………27 二、前言 （一）机械手的用途说明 2 下载后可在附件框中得到全套Word文档及CAD格式图纸 机械手是模仿人手工作的机械设备。实验用机械手的设计，是 指机械手臂在一定范围内的摆动，手臂的垂直方向的上下移动及手爪 的伸缩运动组成。由启动系统实现各运动的驱动。它的主要作用是将 工件按预定的程序自动地搬运到需要的位置，或者保持工具进行工 作。机械手是利用PLC控制整个系统实现各种运动的自动化控制，且 能用于教学演示。 （二）机械手的目的、意义 机械手是模仿人手的动作，生产中应用机械手可以提高自动化 水平和劳动生产率，可以减轻劳动强度，保证产品质量，实现安全生 产，尤其在恶劣的劳动条件下，它代替人作业的意义更加重大。因此， 在机械加工中得到越来越广泛的应用。 目的是，我们对机械手的设计步骤有一定的平衡了解；也能基 本掌握机械设计的方法；综合运用学过的理论知识；全面复习绘图技 巧，并较好的运用于毕业设计绘图上。通过这次设计，使我了解到， 自动控制的对象主要是单机或某个生产过程，智能控制则包括控制对 象及整个工作环境或整个生产过程；自动控制的目标是使在系统控制 的某个状态下，尽量消除环境对系统的影响，智能控制关心的使最终 状态或现行状态是否合乎要求。因此，要充分考虑环境的影响；自动 控制的学习来源重要是对象的状态的反馈，所以智能控制需要一个庞 大的数据库；自动控制理论着重描述对象的数学模型，然后，通过各 种控制算法进行控制，以达到目的，智能控制着重直接控制经验。 （三）设计的指导思想，应达到的技术性能要求