RRR_UPRR_RPUR球面转动并联机构运动学分析_张帆RRR_UPRR_RPUR球面转动并联机构运动学分析_张帆.pdf

2 0 1 1 9 农 业 机 械 学 报 42 9 年 月 第 卷第 期 * RRR UPRR RPUR 球面转动并联机构运动学分析 1 2 ，3 3 张 帆 张 丹 杨建国 (1． ， 201620 ;2 ． ， L1H7K4 ; 上海工程技术大学机械工程学院 上海 安大略理工大学工程与应用科学学院 奥沙瓦 3． ， 201620) 东华大学机械工程学院 上海 【 】 RRR-UPRR-RPUR ， 3 ， 2 摘要 构造了 球面转动并联机构 该机构具有 个连续的转动自由度 其中 个转动自 ， 。 ， 由度完全独立并由单个驱动器驱动 实现了三自由度球面转动的运动解耦 首先 根据螺旋理论建立运动支链中 ， 。 ， ， 运动副在一般位形下的运动螺旋形式 实现对球面转动并联机构自由度的连续性判断 其次 利用线性代数方法 ， 。 ， 推导出并联机构动平台及相邻杆件的运动学模型 建立了球面转动并联机构的运动学正解的解析算法 最终 利 用软件实体造型的运动仿真功能验证了理论计算结果。 : 关键词 球面转动并联机构 解耦运动 螺旋理论 自由度分析 中图分类号:TH122 文献标识码:A 文章编号:1000-1298 (2011)09-0202-05 Kinematics Analysis of RRR UPRR RPUR Spherical Parallel Manipulator Zhang Fan1 Zhang Dan2 ，3 Yang Jianguo3 (1． School of Mechanical Engineering ，Shanghai University of Engineering Science ，Shanghai 201620 ，China 2． Faculty of Engineering and App lied Science ，University of Ontario Institute of Technology ，Oshawa L 1H7K4 ，Canada 3． College of Mechanical Engineering ，Donghua University ，Shanghai 201620 ，China) Abstract