矿石机械化采制样系统中机器人单元的故障分析及排除方法.doc

矿石机械化采制样系统中机器人 单元的故障分析及排除方法 日照出入境检验检疫局 山东日照 276826 溯* 鞠 袁晓鹰 卢志晓 摘要：在全国检验检疫系统首次将机器人单元应用于进口铁矿石在线水分测定和制样。因此，在安装 调试阶段出现了一些技术问题，考虑到机器人以及配套设备的特性，在实践中不断总结经验完善技 术，成功地解决了机器人技术在铁矿石在线水分测定和制样应用中的几个技术难点，使该系统平稳、 高效运行。 关键词：机器人；铁矿石；故障分析及排除 中图分类号：TP224 文献标识码：A 论文编号：1001-3954(2010)06-0049-04 Robot unit in ore mechanical sampling systems failure case analysis and elimi- nation methods JU Su YUAN Xiaoying LU Zhixiao Rizhao Entry-Exit Inspection and Quarantine Bureau, Rizhao 276826, Shandong, China Abstract：Bureau applies the robot to the on-line moisture test and the sample preparation of the import iron *作者???介：鞠 溯，男，1982 年生，硕士，助理工程师，主要从事采制样设备的管理和进口铁矿石的检验监管工作。 eeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeee 泵额定转速[4]。因此在不考虑效率因素的条件下，水 泵的可调速范围为 n1～n0，n1 值与水泵和管路的联合 特性有关。与之相对应，亦存在频率极限 f1，即有效 变频范围 f1～f0。 采用该方案，M1，M2，M3 始终在最佳工作点上 工作，只有 M0 是在变频调速区间工作，而 M0 的容 量与其他离心泵相比很小，所以整个系统的效率较 高。所选变频器的容量仅为典型配置方式的 1／(2N - 1)，因而在优化排水系统性能的同时大大降低了排水 系统的造价。 因此误差 6.67%，可以满足一般煤矿排水的需 求。该方案不需使用变频器，也能得到较高的控制精 度，适用于对排水控制精度要求不高的煤矿。 6 结语 煤矿排水系统通过离心泵的优化组合，可以降低 变频器的容量及造价，提高系统的控制精度和效率， 降低系统造价，通过对大湾子煤矿排水系统进行改选 和试运行，与传统水泵控制运行方式比较，可节电 20%～25%，且工程造价节约 30% 左右。获得了较好 的经济效益，因此可推广借签。 5 离心泵优化组合的应用 若排水系统的控制精度要求不高，不必使用变频 参 考 文 献 崔福义，彭永臻，南 军．给排水工程仪表与控制[M]．北 京：中国建筑工业出版社， 2005. 彭永臻，崔福义．给水排水工程计算机应用[M]．北京：中国 建筑工业出版社，2002. 曾光奇，胡均安，王 东，等．模糊控制理论与工程运用 [M]．武汉：华中科技大学出版社，2006. 钱宏琦，崔福义．煤矿排水系统的变频调速节能机理分析及 设计[J]．矿山机械，2009(11)：44-46.□ [1] 器，而采用离心泵合理组合也可以达到要求。设排水 系统仍采用 4 台离心泵 M1，M2，M3，M4 组合排水， 每台离心泵的扬程相同，额定流量按 2 倍递变。即设 M1 的流量为 q，则其他 M2，M3 ，M4 的流量分别为 2q，4q，8q。由表 1 可知，流量范围在 [0，15q] 之间 变化。流量的调节精度为 [2] [3] [4] 通 用 目编辑 陆秋云  ore firstly in the domestic inspection and quarantine system. there are some technical difficulties during its in- stallment. But, considering characteristics of the robot and the surrounding equipments, we depend on our own technical force, sum experience and improve technologies to solve several difficulties in application successfully, that has the system to run stably, obviously and efficiently. Keywords：ro