多输入多输出复杂时滞系统的预测函数控制及其鲁棒D稳定性条件(张斌)多输入多输出复杂时滞系统的预测函数控制及其鲁棒D稳定性条件(张斌).pdf

第23卷第1期 控制理论与应用 V01．23No．1 2006年2月 Control Feb．2006 Theory＆Applications 文章编号：1000一8152(2006)0l一0108一07 多输入多输出复杂时滞系统的预测函数控制及其鲁棒D稳定性条件 张彬，张卫东 (上海交通大学自动化系，上海200240) 摘要：针对多输入多输出被控过程同时存在状态滞后和控制输入滞后问题，利用预测函数控制算法对预测模 型没有特殊要求和在线计算量小的特点，基于预测函数控制设计机理得到系统的控制律．在标称情况下，反馈控制 律可表示为无记忆反馈和带记忆反馈的叠加形式．在假设不含时滞标称系统解析的条件下，应用最大模定理和矩 阵谱半径性质，给出存在状态滞后和控制输入滞后结构参数摄动不确定系统鲁棒D稳定的充分条件．数值实验和 仿真实验验证了所给方法的有效性． 关键词：多重时滞；鲁棒D稳定；预测函数控制；结构参数摄动 中图分类号：吼73 文献标识码：A Predictivefnnctionalcontrolandrobust condition D．stability forMIM0 with systemsmultipletime—delay ZHANGZHANG Bin， Wei—dong of 200240，China) (D印arⅡnentAutomation，Sh锄曲aiJiaotongUniVersity，Shan曲ai of online and100se forme modelofme li砌p Abst瑚lct：Bytal(ingadvaJltageS computationrequiremempredictiVe functionalcon心ol is for and witll multi—inputmulti—output pr甜ictive algoritllm，ap坤dictiVealgoritllmpmposed systems feedback isobtainedinmefonIloftllesumofme state and nominal state connDllaw delaysinputdelays．In出ecase，a statefeedback．Underthe t11attllelinear nominal is a11d delay—f诧e analytic，by memorylessmemory assumption system memaximummodulus aIld ramusof sufficientconditionis to D— utilizing princip