M209焊装线机器人工位操作手册.doc

M209焊装线机器人工位 操作手册 安徽巨一自动化装备有限公司 BIW事业部目录前言： 3 1. 关于本手册 3 1. 1 一般性提示 3 1. 2 标记和符号的意义 4 1. 2. 1 安全标记 4 1. 2. 2 其它符号 4 1.3安全相关 4 2．技术参数 7 3．设备描述 8 3.1 自动化系统描述 8 3.2 控制系统结构 9 3.3 工作站与线控制器的信号交互 9 3.4 机器人 13 3.4.1 机器人型号和规格 13 3.4.2 KRC冷启动 13 3.4.3 机器人零点校正 14 3.4.4 机器人输入输出信号及变量的监控 14 3.4.4 机器人程序备份 16 3.4.4 机器人系统维护 18 3.5 焊接系统 19 3.5.1 焊钳 19 3.5.2 焊接控制系统 21 3.5.3 辅助系统（动力、冷却循环水） 22 3.5.4 焊钳电极修磨器 27 3.6 安全保护系统 28 3.6.1 急停按钮 28 3.6.2 安全光幕 28 3.6.3 安全门 29 4．使用操作说明 31 4.1 手动操作 31 4.1.1 机器人的手动操作 31 4.1.2 机器人焊钳的手动操作 32 4.1.3 机器人焊枪的手动操作 33 4.1.4 手动机器人程序的执行 34 4.2 自动工作模式 34 4.3 机器人软按键 35 4.3.1 启停操作（主机器人有效） 35 4.3.2 工作站机器人选择与隔离 36 4.3.3 自动条件下修磨及换电极帽 36 4.3.4 工作站特殊功能键（主机器人有效） 37 5．机器人编程 39 5.1 编程规范 39 5.2 机器人示教编程 40 5.2.1 CELL程序编程 40 5.2.2 主程序编程 41 5.2.3 焊接程序编程 42 5.2.4 修磨程序编程 43 5.2.5 换电极帽程序编程 44 5.3 互锁信号设置 44 5.3.1 AREA 45 5.3.2 TOOLING 45 5.3.3 ANTICOLLISION 46 6. 系统故障及处理 48 前言： 关于本手册 1. 1 一般性提示 尽管对本系统的设计与设备的选型上都适当的考虑到安全问题，但是还是必须始终遵循本用户手册及相关设备手册中的安全注意事项，以确保安全操作本系统。如果在操作时不遵循上述说明，就有可能会引起人身伤害或者设备伤害事故。在本操作手册中我们将不同程度的安全伤害分为两级，并附注有符号（它们引起你的注意）和信号词作为警告标识。 在使用本系统前应通读本使用手册，以便正确操作本系统。 用户手册中警告说明都用于安全操作以免操作人员和其他人员发生危险和伤害。 为了安全起见，必须由称职的技术人员或那些非常熟悉系统以及相关外围设备的人员来进行本系统的保养与维护工作。 1. 2 标记和符号的意义 在本手册中，为了便于操作者理解及注意相关信息，使用以下标记及符号： 1. 2. 1 安全标记 如果不严格遵守或不遵守操作说明、工作指示、规定的操作顺序和诸如此类的规定，可能导致人员伤亡事故。 如果不严格遵守或不遵守操作说明、工作指示、规定的操作顺序和诸如此类的规定，可能导致设备的损坏。 用于突出某个题目的一般性或者辅助性说明，或者对特殊性提请注意。 1. 2. 2 其它符号 表示包含各种有助于简化工作的建议。 有特殊意义或者便于理解的信息。 指出详细信息和解释所在的手册及章节。 引用实例描述和解释。 1.3安全相关 危险 为了保持操作安全性，不允许下列人员从事操作： 1．残疾人士； 2．心脏有问题的人； 3．没有穿戴规定防护器具的人； 4．不熟悉机器人系统，在设备操作方面没有经过充分培训的人员； 5．留披肩长发的人员。 当心 机器人系统操作人员应非常熟悉以下内容： 熟悉本操作手册内容； 了解警告牌的含义； 了解紧急请情况下的安全区与联系人； 了解紧急停止开关的位置及复位方法； 了解系统的检查方法； 熟悉系统的布线图和电压情况； 熟悉系统的安全回路 了解维护系统的安全步骤 危险 应遵循的安全措施： 尽管系统在设计及外围设备的选型上已适当的考虑了安全问题，但在操作及维护中仍应严格遵循本手册中的注意事项。 应保证对系统电源的操作，现场焊接废料的处理都符合相关法规及公司要求。 应保证没有人员误入机器人自动化区域。 为了确保安全，一定要有适当资格的人员或者精通机器人系统的人员来对系统进行维护和修理工作。 请勿触摸带高压电的电气元件。 保证机器人和焊接控制器在关电后至少5分钟再进行操作，因为在关断电源后电容器仍有可能带电，所以一定要确保没有电压后再进行操作。 应进行定期检查和维护，尤其是焊接设备，只能在损坏的部件得到修复后才能操作本系统。 千万不要打开焊接设备的任何