多传感器标量加权最优信息融合稳态Kalman滤波器-控制与决策.PDFVIP

第 19 卷 第 2 期 　控　制　与　决　策 2004 年 2 月 V o l. 19 N o. 2 　Con trol and D ec is ion　 　 F eb. 2004 　　文章编号: 100 10920 (2004) 多传感器标量加权最优信息融合稳态 Ka lm an 滤波器 1, 2 1 孙书利 , 崔平远 ( 1. 哈尔滨工业大学 深空探测基础研究中心, 黑龙江 哈尔滨 15000 1; 2. 黑龙江大学 自动化系, 黑龙江 哈尔滨 150080) 摘　要: 提出一种新的标量加权多传感器线性最小方差意义下的最优信息融合准则. 该准则考虑了局部估计误差之 间的相关性, 只需计算加权标量系数, 避免了加权矩阵的计算, 明显减小了计算量, 便于实时应用. 运用稳态 Ka lm an 滤波理论, 基于该融合准则, 给出了多传感器最优信息融合稳态 Ka lm an 滤波器. 在所有局部滤波器达到稳态时, 只 需一次融合便可获得信息融合稳态滤波器, 算法简单. 仿真例子验证了其有效性. 关键词: 多传感器; 最优信息融合准则; 稳态 Ka lm an 滤波器; 误差协方差阵 中图分类号: O 2 11. 64　　　　文献标识码: A - - M ult i sen sor opt ima l inf orma t ion f usion steady sta te Ka lman f ilter we ighted by sca lar s 1, 2 1 , S UN S h u li CU I P ing y uan ( 1. D eep Sp ace Exp lo rat ion R e search Cen ter , H arb in In st itu te o f T echno logy, H arb in 15000 1, Ch in a; 2. D ep ar tm en t , , 150080, . : , : @ . o f A u tom at ion H eilongj iang U n iver sity H arb in Ch in a Co r re spon den t SU N Shu li E m a il Sun sl h lju edu. cn ) : Abstract A n ew m u lt i sen so r op t im a l in fo rm at ion fu sion cr iter ion w eigh ted by sca lar s is p re sen ted in th e lin ear .