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东南大学自动化学院 实 验 报 告 课程名称： DSP技术及课程设计 第 5 次实验 实验名称： 直流无刷电机控制综合实验 院 （系）： 自动化 专 业： 自动化 姓 名： 学 号： 实 验 室： 304 实验组别： 同组人员： 实验时间：2013年6月6日 评定成绩： 审阅教师： 目 录 一.实验目的和要求…………………………………………… 2 二.实验原理…………………………………………………… 2 三.实验方案与实验步骤……………………………………… 3 四.实验设备与器材配置……………………………………… 6 五.实验记录…………………………………………………… 6 实验总结…………………………………………………… 14 实验目的和要求 综合实验目标是：利用F28335核心板与ICETEK-MOTOR-E运动控制板，实现直流无刷电机的驱动ti的bldc提供的库，给pwm状态指针赋值，观察电机转动状态，和与霍尔传感器状态的对应关系，使之能够总结出使电机正转，和反转的pwm指针变化顺序，霍尔传感器捕获数据的变化顺序。通过总结的变化顺序，能够自行控制电机正转，反转和锁定状态。同时，利用F28335核心板与ICETEK-MOTOR-E运动控制板，实现直流无刷电机的驱动与转速控制，利用小键盘或电位器对直流无刷电机进行转速调节，并利用液晶屏显示转速等状态信息。1．直流无刷电动机 电机驱动模块的内部结构如下所示： 各PWM管脚按如下顺序完成信号的输出可使电机转动： 其中，PWM代表输出一定占空比的PWM波，0常关或强制低，1常开或强制高。PhaseA、PhaseB和PhaseC的相应输出为： 实验方案与实验步骤 ·准备实验1：霍尔传感器捕获 1. 准备 插好电机驱动板，连接好霍尔传感器接头，先不连接驱动电源和电机的abc三项电源，给dsp试验板上电，则霍尔传感器即可工作。手动转动电机，电机不加电，观察正转和反转时指示灯D4、D5、D6等的变化顺序。 2. 霍尔传感器捕获 然后连接好驱动电源和电机的abc三项电源。 安装时注意首先应切断评估板和实验箱的电源。将ICETEK-MOTOR-E板上标注的DSP P1接口和DSP P2接口对准实验箱或评估板上相应接口同时连接，所有插针都需要插入插孔，不要插错针、漏针。注意安装的方向，不要倒装。 打开“DSP_MotorEx\DSP2833x_examples\28335bcm3.1\build”下的工程文件“bldc3_1_281x_CCS3x.pjt”。 (1) 先进行霍尔传感器的状态读入测试，在工程管理器的include下面找到build.h文件,将编译开关#define BUILDLEVEL LEVEL? 的设置设为LEVEL0，然后编译程序、运行程序测试。 注意在中断服务程序的LEVEL0处理分支下，使用变量nNowStatus给pwm指针赋值。程序生成PWM的原理参见“准备实验2”： pwm1.CmtnPointer = nNowStatus;//0-5 pwm1.DutyFunc = (int16)rmp2.Out; pwm1.update(pwm1); 在变量观察窗口中改变nNowStatus的值（0-5之间），在变量观察窗口里观察变量hallcap的变化。观察指示灯的状态和hallcap的数值的变化对应关系，总结出指示灯和霍尔传感器读入的状态的对应关系，然后总结出正转hallcap的变化顺序，和反转时的变化顺序。 (2) 总结对应关系并进行记录。俯视电机主轴，顺时针转动。(D6~D4灯亮为1,灭为0) ·准备实验2：直流无刷电机(BLDC)控制 1. 程序框架原理 打开“DSP_MotorEx\DSP2833x_examples\28335bcm3.1\build”下的工程文件“bldc3_1_281x_CCS3x.pjt”。 (1) 理解程序框架 注意到：头文件parameter.h定义系统参数，注意到其中定义DSP的主频为150MHz；定时器中断40KHz；PWM输出频率10KHz。不要修改这些参数。打开程序bldc3_1.c，此程序为框架程序，以后涉及的电机控制及算法均将以此为基础添加完成。 程序分成2部分：主程序和中断服