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ofthe24th
Chinese
Control
Proceedings Oonrerence
Guanlzhou,P．R．Ch／na
July
zs-za,2005
含模型不确定性移动机器人的位姿定位算法
李 勇，霍 伟
(北京航空航天大学第七研究室，北京100083)
E—mail：ly0329@163．tom
摘要：本文研究含模型不确定移动机器人的定位问题，提出了一种用光纤陀螺测量信息辩识与补偿车轮打滑引
起的方向与位置误差的算法，并将提出的车轮打滑补偿算法与间接卡尔曼滤波实现合理结合，以克服模型参数
不确定性引起的系统误差。实验结果表明此方法可有效提高移动机器人的定位精度。
关键词：移动机器人，车轮打滑，误差补偿，光纤陀螺，卡尔曼滤波
An to
DeterminePostureof
Mobile
Algorithm Robotswith
Modeling
Uncertainties
LiYong，HuoWei
Seventh
(／he Research
Division．Beijing
Univ．ofAero．Astro．．Beijing；o0083)
of
Abstract：The ofmobilerobotswith uncertaintiesis inthis
problem
determiningposture modeling investigated
paper
Anew to and and
orientationerrorscaused of
mobile
identify robots
algorithm compensateposition by
wheel—slippage
is onthe
based measureddateof the iscombinedwiththe
proposed fiber-opticgyro．Andalgorithm Kalmanfilter
toreduce errorsdueto uncertainties．Theresults
properly systematic modeling showthattheobtained
posture
pr
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