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舵机控制原理的详尽资料舵机控制原理的详尽资料
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目录
一．舵机PWM信号介绍1
1．PWM信号的定义1
2 ．PWM信号控制精度制定 2
二．单舵机拖动及调速算法3
1．舵机为随动机构3
1）HG14-M舵机的位置控制方法 3
（
2 ）HG14-M舵机的运动协议4
（
2 ．目标规划系统的特征5
1）舵机的追随特性5
（
2 ）舵机ω值测定6
（
（3 ）舵机ω值计算6
（4 ）采用双摆试验验证6
3 ．DAV 的定义 7
4 ．DIV 的定义 7
5 ．单舵机调速算法8
（ 8
1）舵机转动时的极限下降沿PWM脉宽
三．8 舵机联动单周期PWM指令算法 10
1．控制要求 10
2 ．注意事项 10
3 ．8 路PWM信号发生算法解析 11
4 ．N排序子程序RAM 的制定12
5 ．N差子程序解析13
6 ．关于扫尾问题 14
（1）提出扫尾的概念 14
2 ）扫尾值的计算 14
（
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一．舵机PWM信号介绍
1．PWM信号的定义
PWM 信号为脉宽调制信号，其特点在于他的上升沿与下降沿之间的时间宽度。具体的时间
宽窄协议参考下列讲述。我们目前使用的舵机主要依赖于模型行业的标准协议，随着机器人
行业的渐渐独立，有些厂商已经推出全新的舵机协议，这些舵机只能应用于机器人行业，已
经不能够应用于传统的模型上面了。
目前，北京汉库的 HG14-M 舵机可能是这个过渡时期的产物，它采用传统的 PWM 协议，优
缺点一目了然。优点是已经产业化，成本低，旋转角度大（目前所生产的都可达到 185 度）；
缺点是控制比较复杂，毕竟采用 PWM 格式。
但是它是一款数字型的舵机，其对 PWM 信号的要求较低：
（1） 不用随时接收指令，减少 CPU 的疲劳程度；
（2） 可以位置自锁、位置跟踪，这方面超越了普通的步进电机；
图 1-1
其 PWM 格式注意的几个要点：
（1） 上升沿最少为 0.5mS，为 0.5mS2.5mS 之间；
（2） HG14-M 数字舵机下降沿时间没要求，目前采用 0.5Ms 就行；也就是说 PWM 波形可
以是一个周
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